关键词:
自动驾驶
数字孪生
Unity3D
DeepLabV3+
OpenCV
摘要:
随着自动驾驶技术的发展,现实中的路测数据已经难以满足相关算法的测试需求。为了缩短自动驾驶算法的开发周期,减少开发成本,论文结合数字孪生思想,搭建了自动驾驶仿真训练平台。仿真平台采用Unity3D引擎进行自动驾驶仿真,使用车辆内置激光雷达和摄像头采集仿真数据;通过Python建立服务器读取摄像头数据,并同步仿真画面进行道路分析,其中采用DeepLabV3+神经网络检测道路,OpenCV检测周围环境;同时编译制图软件连接服务器,通过内存共享机制,读取激光雷达数据,进行实时道路绘制。平台生成的数据集与现实路况生成的数据集,经过10次训练产生的训练误差相似度为93.3%,验证误差相似度为90.9%。