关键词:
坐标系
路径规划
局部优化
计算机仿真
摘要:
在传统路径规划领域中,由于使用笛卡尔坐标系,存在着定义具体行驶多远,是否偏离中心等问题。基于此提出一种Frenet坐标系取代原有传统笛卡尔坐标系,对参考路径局部轨迹进行优化,在满足设置的如安全距离、速度、加速度等要求下,产生安全可靠的路径轨迹规避障碍物到达目标点,以提高规划的效率与准确性。最后通过pycharm软件仿真,调整合适的惩罚项和损失函数系数,使得路径规划耗时较少,横向加速度和横向偏移趋于稳定,产生更为合理的规划轨迹。通过采取Frenet坐标系,保证在车辆能够以安全,平稳,可靠,舒适的轨迹躲避障碍物,满足在路径规划中的实际需求。