关键词:
SCARA机械臂
有限元分析
方差分析
造型评估
摘要:
目的:探索在设计前期针对SCARA机械臂造型进行评估及优化的方法,以有效缩短SCARA机械臂的开发周期.方法:运用造型设计软件构建三种SCARA机械臂造型方案,通过NX Nastran对方案进行力学及模态分析,求得各方案的顶端位移量、结构最大应力值及低阶固有频率等,运用比率法思维推导计算公式,对方案进行评估.通过方差分析法的F检验,分析方案薄弱环节的影响因素,并对最终方案进行优化,完成SCARA机械臂的设计.结果:综合数据评估表可知方案Ⅰ最优.根据方差分析结果,壁厚对顶端位移的影响具有显著性,以此对方案Ⅰ的壁厚进行优化并重新评估,方案有了明显优化.结论:方案Ⅰ的力学优越性表明评估结果较为合理,优化后的造型方案分析结果侧面验证了评估及优化的合理性,表明本研究方法具有一定的可行性.