关键词： 洗网机器人   深海网箱   Gazebo   运动仿真   水动力建模  

摘要： 深海网箱养殖是重要的海水养殖模式,网箱网衣的定期清洗是确保养殖质量和安全的关键环节。目前,网衣普遍采用人工清洗,不仅费时费力,且随着深海网箱规格越来越大,人工方式难度显著提升。洗网机器人为深海网箱网衣清洗提供了更加安全、便捷的方式;然而,洗网机器人在贴网清洁和水下穿梭过程中,受力难建模、状态难观测,设计抗扰动能力强、能耗低的控制器困难,开展全面实验及数据记录成本高、时间长。针对上述问题,在物理仿真环境Gazebo的基础上,考虑了推进器和洗盘的存在,并分析了在水下环境中诸如附加质量、阻尼等各项水动力学特性以及流场环境等因素对洗网机器人的影响,构建了一套洗网机器人仿真系统,使得洗网机器人水下工作完备数据易获得、控制性能易验证、模型性能易对比,从而助力洗网机器人的控制器开发。

关键词： VEX VRC机器人竞赛   PID控制   底盘设计  

摘要： 为进一步提高参加VEX VRC机器人竞赛设备的质量,首先,从硬件结构的选择及优化角度,深入研究了机器人底盘设计、得分机制以及飞盘发射结构的关键因素,考虑了底盘高度、轮胎选择、得分结构的动力和驱动方式、飞轮和弹弓结构的优缺点等;其次,详细描述了基于PID程序框架的调整优化方法,包括PID控制的基本原理、优化策略、多角度PID控制的应对策略以及响应速度与精度的权衡;最后,还针对设备剧烈震动和转弯策略进行了具体的应用调整,以确保机器人的高效稳定运行。

关键词： 动力学   机器人关节   智能制造综合实践   教学改革   实验教学  

摘要： 基于机器人的机械本体结构,建立了某6自由度桌面级工业机器人的三维实体模型,进行运动学解算,搭建机器人的动力学仿真模型,并对其进行动力学仿真,设计了机器人一体化关节,研制了实验测试平台,开展重复定位精度测试和负载能力测试实验,验证其教学应用的可行性,同时为开展机器人结构设计,控制方法实验和编程与调试等实验教学环节的设计提供有价值研发数据基础.在实践教学上,通过设计三维模型,动力学分析、仿真、关节测试等一系列教学实验项目,增强学生对机器人系统的理解,综合提升学生创新实践能力,提高解决实际工程问题的能力.

关键词： 机器人学   手术系统   整形外科   重建   美容  

摘要： 机器人手术系统近年来得到了迅速发展, 在整形外科领域的应用也日益广泛, 但相对于其他专科依然处于初级阶段。该文着重介绍了机器人手术系统在整形外科领域的发展现状, 并对该技术的未来发展做出展望, 为促进机器人手术系统在整形手术中的应用提供参考。

关键词： 机械臂   统一动力学方程   履带底盘   预紧力  

摘要： 基于目前我国采摘机器人研究的现状，设计了一款以履带移动平台为底盘，装载有机械手臂的履带采摘机器人。同时针对目前对于履带移动机器人的研究往往将移动平台与搭载的执行机构分离开来分别研究其运动性能的现状，以设计的机器人作为研究的对象，分别对机械手臂与履带移动平台建立运动学模型，并对二者进行结合建立整车的统一动力学方程。根据理论分析于RecurDyn中建立了机器人的完整动力学模型，通过仿真实验分析了机械臂与移动底盘在动态干涉下的行驶特性，提出了一种提升车辆在行驶时提高稳定性的方法，通过实验对于提出方法的可行性进行了合理的验证并求出了相关的数值。

摘要： 5月11日,由省教育厅主办,省教育技术装备中心承办的全省第十四届中小学生机器人竞赛暨第七届创新设计大赛省级决赛在省三江源民族中学举行。大赛以“科技赋能教育,装备引领创新”为主题,实现了“现代教育技术手段与科学教育紧密结合、与教育教学深度融合”,助推“大科学教育”格局的目标。大赛历时3个月,经过校级初赛、市州级选拔赛,有188支参赛队伍、500余名师生进入决赛,决赛队伍数较前一届增长了20%。

关键词： 空间机器人  

ISBN: (纸本)9787512444058

摘要： 本书对空间机器人动力学、控制及振动抑制的相关基本理论和方法进行了论述：首先，回顾了空间机器人发展现状及涉及的关键技术；然后，介绍了空间机械臂系统在开环和闭环形式的建模方法，并在此基础上对陀螺驱动空间机械臂系统的轨迹规划与控制进行了介绍；继而，介绍了空间机械臂系统有限时间轨迹跟踪控制、遥操作时滞控制及神经网络控制技术；最后，对柔性空间机械臂系统的姿态、关节与振动一体化控制进行了阐述。