关键词： 刚柔耦合动力学   机器人   力学基础   轻量化   社会老龄化   解读   控制   设计  

摘要： 传统机器人采用厚实的结构来保证其具有足够的刚度,以减小机器人的结构振动,但是这种"粗笨"结构的机器人存在高能耗、适应性差等问题。为了提高机器人的节能性,要对机器人的结构进行轻量化设计,但轻量化设计又会导致其柔性结构振动,这就需要对机器人进行动态控制,以提高其动态刚度来减小结构振动。另外,能感知人协作意图、适应环境与目标变化的机器人因具有柔顺结构而适应性能良好,也存在柔性结构振动的可能。因此,利用柔性结构带来轻量节能与适应能力的前提是减小柔性结构振动,这需要研究柔性结构的动态控制,这些动态控制的力学基础都是刚柔耦合动力学。

关键词： 机器人学   计算机程序   美国加州大学   虚拟角色   视频资料   人工智能   动作   博士生  

摘要： 在很多人的印象中，机器人的动作部是死板而僵化的，举手投足都和人类有天壤之别。不过，美国加州大学伯克利分校人工智能实验室tBAIR）的博士生Xue Bin Peng和同事们开发了一套计算机程序，可以将视频中的动作“教给”电脑中的虚拟角色。他们给程序中输入一些视频资料，教给虚拟角色侧空翻、单手翻、后空翻等特技动作。

关键词： 四足机器人   动力学仿真   拓扑结构   ADAMS仿真  

摘要： 对一种四足机器人的腿部机构设计方法进行探究。简析哺乳动物腿部关节分布,确立了四足机器人拓扑结构与自由度数目,用拉格朗日方程对其动力学简略推导,并建立虚拟样机。借助ADAMS动力学仿真软件,验证四足机器人虚拟样机在起立过程和对角步态的动力学规律。

关键词： 康复机器人   动力学模型   参数辨识   Simulink   递归最小二乘法  

摘要： 上肢康复机器人是一个非线性、多耦合的系统,对其建立精确的动力学方程较为困难,故无法直接应用于控制系统中。基于拉格朗日法建立康复机器人动力学方程,设计一条激励轨迹,并运用激励轨迹得到的关节力矩和关节角度等相关数据进行动力学参数辨识。使用递归最小二乘法辨识法得到较为精确的上肢康复机器人动力学方程,并通过设计相应的验证轨迹,证明了辨识得到的动力学方程的有效性。

关键词： 跨专业选修   课程建设   创新性人才  

摘要： 针对创新性复合型人才的培养需求及特点,对跨专业选修课"机器人学导论"进行了课程建设与实践。探讨了课程的性质与定位,通过优化教学内容和丰富教学手段对课程进行建设。针对课程实践过程中出现的问题进行深度剖析,并给出相应的解决方案。对考评体系进行改革和完善,并展示了课程建设成果。实践表明,通过课程建设与改革,本跨专业选修课程的教学效果显著、学生学习兴趣浓厚、课程建设成果丰富,为培养创新性复合型人才打下坚实的基础。

关键词： 生命系统   机器人学   沈阳自动化所   国际学术期刊   活体细胞   操作机器人   机电系统   使能技术  

摘要： 近年来,沈阳自动化所机器人学研究室微纳米课题组基于生命系统与机电系统相融合的类生命机器人研究理念,围绕类生命使能技术、类生命感知、类生命驱动和类生命智能开展相关研究。近日,国际学术期刊Small以封面刊载的形式,刊载了该课题组的最新成果--利用与超声加工、检测协同设计的纳米操作机器人实现了亚微米尺寸的二硫化钼场效应管的制造,为建立工程化细胞的多维信息同步获取接口提供了有效途径,为实现基于活体细胞的生命本征感知器件的成功制造奠定了基础。

关键词： 机器人学   机器人   机器人学教育   教育机器人  

摘要： 本文通过分析、归纳和总结机器人学的教育探索历程和应用案例,明确我国机器人学在教育应用中的现状特点,同时认为当前机器人学的教育应用主要可分为机器人学教育和教育机器人两方面,并根据当前国家对机器人领域的重视、机器人学的迅速发展以及机器人学教育的实际应用需要,提出我国机器人学教育应用的展望。

关键词： 混联机器人   ADAMS   动力学仿真  

摘要： 混联机器人由串联SCARA和并联3-RSR机构构成。以混联机器人为研究对象,在SolidWorks中建立机器人的三维模型,再利用ADAMS创建机器人的虚拟样机,对机器人进行动力学仿真,得到各关节的力矩变化情况和峰值力矩,为机器人的电机、减速器和舵机的选型提供依据。

关键词： 机器人学   科幻史   阿西莫夫  

摘要： 机器人是个源远流长的题材,希腊神话中就出现了不少类似的角色。其中最有名的当数巨型铜人塔罗斯(Talos)。希腊神话对它的描述相当详细,甚至提到它体内有一条直上直下的血管,里面流着神族的血液。随着科技的进步,机器人逐渐褪去奇幻色彩,成为典型的科幻元素。在《科学怪人》出版两年前,多才多艺的德国学者霍夫曼发表了一个故事,女主角正是如假包换的机器人。如果霍夫曼对'她'的描写更深入些,《科学怪人》

关键词： 工业机器人   动力学仿真   虚拟样机建模   拉格朗日力学分析法  

摘要： 为了提升工业机器人工作效率和运动性能,以6自由度工业机器人为研究对象,选用拉格朗日力学分析法进行动力学仿真。使用三维设计软件Solid Works对其进行结构建模,并通过接口导入ADMAS仿真软件中,运用动力学方程,并添加驱动,最终获得重要组件的特性曲线图,完成动力学仿真过程。