关键词： 外骨骼机器人   动力学分析   行走模式   耦合仿真   力矩  

摘要： 针对人体下肢外骨骼机器人,将其简化为七杆机构,并将人体行走模式划分为单脚支撑模式和双脚支撑模式,然后运用牛顿-欧拉方法分别对两种行走模式进行动力学建模,研究表明,牛顿-欧拉方法在解决多刚体并联机构的动力学问题中,既可以计算各关节的力矩还可以求解杆件的空间受力,计算简便高效,最后,在ADAMS环境下进行动力学仿真,求解出髋关节和膝关节力矩与运动周期的曲线关系,同时在MATLAB中进行理论计算作为对比,结果表明理论计算和仿真结果曲线存在一定的偏差,但基本一致。

关键词： 3-RPS并联机器人   动力学分析   计算力矩控制   不确定性鲁棒控制  

摘要： 运用牛顿—欧拉方法建立3-RPS并联机器人机构的逆动力学模型。通过使用Simmechanics将并联机器人物理模型导入Matlab/Simulink中,利用Simulink对机构进行动力学仿真以及验证机构的逆动力学模型。针对并联机器人的建模不确定性,提出一种基于不确定性系统的鲁棒控制方案,即分别通过基于标称模型设计系统的计算力矩控制器,来镇定标称系统;通过构建Lyapunov函数来构建系统的鲁棒补偿控制器,来消除由于建模不确定性引起的跟踪误差。通过将控制模型导入Simulink中对其控制效果进行验证,其具有较低的稳态误差精度,效果优于计算力矩控制策略。

关键词： 3-RPS并联机器人   拉格朗日方程法   “库伦+粘性”摩擦模型   关节摩擦  

摘要： 以转动副轴线平行布置的3-RPS并联机器人为研究对象,提出一种基于拉格朗日算子修正的动力学建模方法。首先,采用矢量法建立系统运动学模型,基于拉格朗日方程法建立系统理想动力学模型。然后,将关节摩擦视为系统非保守力,基于"库伦+粘性"摩擦模型对关节摩擦所做的功精确量化处理。最后以摩擦所做负功的形式对拉格朗日算子进行修正,建立考虑全部关节摩擦的系统动力学模型。同时对所建立的考虑关节摩擦和忽略关节摩擦的动力学模型进行了仿真对比,结果表明,在一个仿真周期内,移动副1、2、3驱动力的相对误差分别为18.1%、12.6%、16.5%,试验结果为机器人控制系统的摩擦补偿提供了理论依据。

关键词： 并联机构   虚拟样机   关节力矩   仿真分析  

摘要： 提出一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,其有三个自由度:两个平动和一个转动。利用参数化三维建模软件UG对双SCARA并联机器人进行三维实体建模,同时将模型导入Recurdyn仿真软件,构建双SCARA并联机器人的虚拟样机。通过设置相应的仿真环境和仿真参数进行仿真分析,得出机器人各个关节的驱动力矩随时间变化的曲线,为该并联机器人的控制问题和机构优化提供技术基础。

关键词： 机器人  

ISBN: (纸本)9787564179687

摘要： 本书首先介绍机器人竞赛的缘起和国内外主要机器人赛事概况；其次针对2018江苏省大学生机器人竞赛十大类近40个竞赛项目，详细介绍各项目竞赛规则并提供相应的初步解决方案及部分项目技术报告，指导参赛队员设计机器人作品。

关键词： 创新教育   培养模式   机器人竞赛   计算机类本科  

摘要： 创新教育越来越受到高等教育地重视,以机器人竞赛为代表科技创新竞赛成为当前计算机专业应用型创新人才培养的重要载体。以合肥师范学院计算机学院为例,阐述了机器人竞赛在创新素质培养中的重要作用,介绍了针对计算机类专业建立创新素质全程化培养模式四个阶段,并对目前开展的工作进行总结。

关键词： 机器人   机器智能   机器人教育   创客教育   教育机器人   人工智能   教学设计   机器人竞赛  

摘要： 2018年3月1日发布的《美国机器智能国家战略》中提到,机器智能可以融入课堂教学,为学生提供个性化的学习体验,并提升教师的教学效率与学生的学习体验。随着教育机器人的出现、创客教育的发展和STEAM教育的需求,机器人教育逐渐步入大众的视野。机器人教育的应用包括教育机器人产品、机器人教材、机器人竞赛与机器人教学活动,而相关机器人教育的学术研究主要集中在目的、技术与方法三个层面。实施从深度学习、研究体验、生涯指导三个维度设计的教学实践活动结果表明,机器人教育可以帮助学生学习多学科知识,培养学生的问题解决能力。未来的机器人教育将朝学科融合的方向发展,需将研究重点放在推进机器人教育评价研究与机器人教育师资培养以及加强"产政学"合作上。

关键词： 机器人竞赛   中国科协   青少年   创新   工程   学校   海南   中小学生  

摘要： 近日，由中国科协主办的第十八届中国青少年机器人竞赛暨2018世界青少年机器人邀请赛在贵州大学隆重开幕。本届竞赛，全国各地共有4500多所中小学的9000多支队伍、23000多名中小学生参加省级竞赛。

关键词： 技能竞赛   工业机器人   课程体系建设  

摘要： 通过对工业机器人专业典型的职业技能竞赛分析,解读对行业对高职人才的技能期望,从而为高职工业机器人专业课程体系建设提供思路。专业课程体系建设具体从课程体系建设、校本教材建设、实训基地建设、教师团队建设四大方面进行展开。