关键词： 自适应   管道机器人   有限元分析   动力学仿真  

摘要： 管道作为我国极为重要的运输载体,给我们的生活带来了巨大的经济效益以及极大的便利。但随着管道长时间的使用,会随之产生一系列问题,需要定期对管道进行检测和维护,而人工作业往往具有效率低等缺陷。本文针对具有弯道、变径、坡度和障碍物的中大型管道环境,设计了一款管径自适应履带式机器人。 机器人以履带式驱动作为机器人的进行方式,由弹簧和滑块连杆机构组成的自适应模块可以使管道机器人在管道内的平稳运行。管道机器人对直径400mm到600mm的管道有很好的适应性,并可以通过具有弯道、变径管接口以及斜坡的管道,且机器人在工作过程中具有良好的越障和机器人姿态调整的能力。 通过Workbench建立了管道机器人不同工作姿态下的有限元模型,得到机器人关键零部件所受到的应力、应变云图,以验证机器人结构的强度和刚度满足设计要求。并对管道机器人整体结构进行了模态分析,以防止电机频率与机器人固有频率相近而引起共振。 对履带式管道机器人的过弯能力以及越障能力进行了动力学分析。使用Adams多体动力学仿真软件建立管道机器人的虚拟样机,并对管道机器人分别在直管、弯管、斜坡管道、障碍管道以及变径管道中进行了动力学仿真,分析了机器人通过这些管道的姿态、速度以及所需的电机扭矩,验证了管道机器人设计的合理性,并为物理样机的搭建提供了参考依据。 最后,在管道机器人运动分析和仿真的基础上,搭建了管道机器人的物理样机并进行了相关实验。机器人可以在管道内顺利行进,并且可以按设计要求完成变径、爬坡、越障等各项运动,运动过程平稳且可以达到预期的运行速率。

关键词： 新一轮产业变革   职业技能竞赛   人才培养   产教融合  

摘要： 文章结合我国新一代行业发展趋势，以工业机器人应用与维护专业课程的教学为例，对如何开展职业技能竞赛人才培养进行具体的探索。通过对当前高速发展的工业机器人技术所带来的新的需求进行深入的剖析，提出要跟上产业发展的步伐，必须不断进行课程改革。然后，探讨了“项目驱动式学习”“竞赛导向式教学”等教学模式，以期通过“实践”与“竞赛”相结合的方式提高学生的实践能力与专业能力。通过上述综合研究，以期为我国新一代行业转型过程中，培育出具有先进技术水平的高素质人才，以适应我国制造业对高素质人力资源的需要。

关键词： 方案竞赛   中国香港   机器人学   日建设计   一站式   生命科学   未来发展前景   概念设计  

摘要： 领先于时代的租赁式工厂2017年,日建设计与中国香港王董建筑师事务有限公司携手在国际设计方案竞赛中脱颖而出,并作为工业建筑顾问负责本项目的概念设计和方案设计。本项目配备了可一站式实现研发、生产和物流的新一代生产基地,吸引着众多具有发展前景的租户入驻。项目初始就设定了具有挑战性的目标,将目标租户设定为生命科学和机器人学等未来发展前景较好的五大领域的初创企业。

关键词： 职业技能竞赛   技师学院   机电工程系   智能硬件   机器人智能   智能运维   江苏省   赛项  

摘要： 12月11日,2023年全国行业职业技能竞赛——全国设备管理与智能运维行业职业技能竞赛智能硬件装调员(机器人智能服务方向)赛项全国总决赛在重庆落下惟幕。江苏省交通技师学院机电工程系元军伟老师荣获职工组二等奖,刘轩硕同学荣获学生组二等奖。

关键词： 上海交通大学   获奖作者   SCI论文   部级科研项目   智能制造技术   风采展示   机器人学  

摘要： 丁烨上海交通大学教授,国家优秀青年基金获得者,洪堡学者。主要从事机器人学与智能制造技术研究,主持国家/省部级科研项目7余项,在Transactions of the ASME (26篇)、IEEE Transactions、Robotics and Computer-Integrated Manufacturing、International Journal of Machine Tools and Manufacture、《中国科学:技术科学》等期刊发表SCI论文80余篇。

关键词： 柔性机械臂   机器人运动学   机器人动力学   动力学模型   多体动力学  

摘要： 刚性机械臂由于其较高的工作精度和重复性、较强的承载能力,已广泛应用于危险或相对单一、重复性高工作场景.但刚性机械臂的结构及运作方式不够灵活,无法适用于不定型、非标准、狭窄空间等生产场景.最近几年,柔性机械臂因其结构柔性、作业空间大、人机交互安全等优点而受到广泛关注,有希望应用于医疗、服务和智能制造等领域.但柔性机械臂结构柔软,运动比较自由,在作业过程中柔性效应不可忽略,这对其高精度控制提出了重大挑战.柔性机械臂控制的核心科学问题之一是建立包含结构柔性特征和动态特性的高精度动力学模型.为此,本文对柔性机械臂运动学建模和动力学建模研究进行了综述.作为动力学建模的基础,本文首先综述了柔性机械臂的运动学建模方法,主要介绍了曲率法、伪刚体运动学(PRB)方法、基于Cosserat杆的运动学建模方法、结构几何分析方法、Denavit-Hartenberg(D-H)法及坐标法、数据驱动和机器学习方法等.随后,本文详细综述了柔性机械臂的动力学建模方法,主要包括集中参数系统法、假设模态法、有限元法.最后,本文简述了目前柔性机械臂动力学研究的主要内容,并对未来研究做出展望.

关键词： 机器人学   多旋翼无人机   国际学术期刊   科研团队   科普知识   机器人领域   飞行失控   破解  

摘要： 北京航空航天大学科研团队历经多年研究,在多旋翼无人机容错控制技术方面取得重要突破,为上述难题找到答案。相关成果近日在机器人领域重要国际学术期刊《IEEE机器人学汇刊》发表。