关键词： 机器人   钢丝绳传动   轴套力   adams建模   动力学仿真  

摘要： 钢丝绳因具有质量轻、强度高、传动平稳等特点被广泛应用于机器人传动系统中.为提高机器人传动精度,对机器人中的钢丝绳传动进行了分析研究.针对目前已有建模方法的缺点,提出一种改进型的轴套力建模方法,该方法基于adams软件,对单层缠绕和多层缠绕两种传动缠绕方式进行了建模与仿真,分别得到传动效率为94%和98%,由此得到了较好的缠绕方式,并确定多层缠绕方式的最佳传动速度范围为5 r/s和40 r/s,同时传动过程中的具体数据为控制策略及控制方法提供了可靠依据.

关键词： 医用机器人   机器人技术   临床医学   手术治疗   计算机科学   生物力学   机器人学   临床研究  

摘要： 医用机器人技术是集医学、生物力学、机械学、材料学、计算机科学以及机器人学等多学科为一体的新型交叉技术,能够从视觉、触觉和听觉方面为医生决策和操作提供充分的支持,扩展医生的操作技能,提高疾病的诊断与治疗质量。医用机器人技术的应用使临床医学进入了一个全新的时代,大量的临床研究已证实其在诊断、手术治疗、术后康复及家庭护理等领域具有巨大的优势与先进性。

关键词： 凿岩机器人   钻臂   动力学参数   理论辨识法   分步辨识  

摘要： 凿岩机器人钻臂具有多冗余自由度耦合关节,且结构尺寸庞大,难以准确获取其动力学参数。为此,提出一种分步理论辨识法辨识钻臂动力学参数。推导出钻臂的牛顿-欧拉方程,并建立其动力学模型,采用5阶傅立叶级数规划钻臂各关节运动的激励轨迹,将钻臂3维Pro/E模型导入ADAMS中,根据各关节在激励轨迹下的驱动力（或力矩）,从推进器关节开始沿机身方向进行递推,对各关节的动力学参数进行分步辨识。仿真结果表明,分步理论辨识法具有较高的辨识精度,提高了钻臂末端（钎头）定位控制的精度和稳定性。

关键词： 机器人   竞赛   科学技术协会   青少年   教育部  

摘要： 有这样—项竞赛，虽然兴起的时间很短，但却吸引了众多青少年的参与，而且越来越多的学校也开始成立社团，各省、市教育部门、各地科学技术协会等也大力支持其发展，使更多的人接触这项竞赛。说到这儿，想必你能猜到是什么竞赛了吧？不错，就是机器人竞赛!

关键词： 柔性并联机器人   ANSYS仿真分析   假设模态法   耦合动力学模型   模态特性  

摘要： 为了有效抑制柔性平面3-RRR并联机器人柔性杆件的弹性变形,针对现有动力学模型复杂,不易求解,控制器设计困难等问题。考虑刚柔耦合效应及两端集中转动惯量对柔性中间连杆的作用,确定柔性中间连杆的边界条件为两端铰支并计算其振型函数。考虑柔性中间连杆的主要振动模态及系统惯性力和耦合力的影响,在保证精度的基础上建立系统简单实用的动力学模型。将所建动力学模型分析结果与有限元分析软件(ANSYS)及模态试验结果对比,结果表明,所建立动力学模型能够有效反映柔性平面3-RRR并联机器人的主要振动模态,并能充分反映惯性力和耦合力对柔性中间连杆动力学模型及模态特性的影响,同时此模型由于动态参数较少,方便依托动力学模型为基础的控制方案实施。

关键词： 溧阳市文化小学   科技教育   江苏省   教育特色   人工智能   机器人竞赛   电脑制作活动   2009年  

摘要： 江苏省溧阳市文化小学以科技教育立校,并逐步形成了自身的办学特色。2009年,溧阳市首个机器人工作室在学校成立;2015年,溧阳市青少年机器人俱乐部成立,学校创客工作室也成为常州市首批校园创客空间之一。学校机器人团队在2016、2017年蝉联江苏省青少年机器人竞赛“超级轨迹赛”项目（小学组）冠军和团体一等奖,代表江苏省参加全国中小学电脑制作活动电脑机器人竞赛”超级轨迹赛”项目,荣获二等奖。

关键词： 中国科学技术协会   机器人竞赛   青少年   邀请赛   世界   贵州大学   科技中心   中国科协  

摘要： 1月20日,第十八届中国青少年机器人竞赛暨2018世界青少年机器人邀请赛开幕式在贵阳市贵州大学举行.本届赛事由中国科学技术协会主办,贵州省科学技术协会、贵州大学、中国科协青少年科技中心共同承办.

关键词： 四旋翼机器人   运动控制   动力学   模糊自适应PID  

摘要： 针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究,首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,根据其旋翼采用正交安装的结构特征进行了运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转运动等。再次,建立了四旋翼机器人的非线性动力学数学模型,实现了无人机实时力矩补偿控制。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计位姿控制器,提出了一种基于动态数学模型的位姿控制方法。经过实验,将运动控制和动力学算法应用到四旋翼机器人,进行了空载位姿跟踪和悬停等实验,同时采集了姿态转角。通过实验证明了无人机运动控制算法、动力学算法和模糊自适应控制器的稳定性、准确性和鲁棒性。

关键词： 双臂机器人   动力学   伺服系统   电机控制  

摘要： 针对关节一体化双臂机器人手臂高速运动下稳定抓取和电机控制问题,文章研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响;简化后的动力学方程更利于实现,有效加快计算速度。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,最后通过仿真和系统实验,验证动力学计算结果的正确性。再次由机器人动力学和电机动力学建立关节转矩模型进行关节转矩力控制;最后讨论了交流永磁同步电机的建模和控制问题。经过验证简化后的模型一方面等效于直流电机便于设计控制器,另一方面可用于机器人关节转矩控制。

关键词： 机器人学   教学改革   实践教学   实验平台   任务驱动教学法  

摘要： 机器人学课程是学校面向机械电子工程专业本科学生所开设的一门专业基础课。了解传统教学现状,分析研究教学过程中存在的问题,从教学内容、教学方法、考核方式等方面构思机器人学课程建设方案及教学新方法。在机器人学课程教学中引入任务驱动教学方法,增加实践教学环节,构建教学实验平台,激发学生主动学习的兴趣,着重培养学生的实践动手能力和创新思维,努力适应新的教学方法,达到高质量、高要求的教学目的。