关键词： Robotics   autonomous systems   technology   revolution in military affairs   conflict  

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关键词： 下肢外骨骼机器人   踝关节建模   步态分析   动力学仿真  

摘要： 下肢外骨骼机器人是一种具有辅助助力和医疗康复功能的智能型机械装置。本文通过对人体踝关节结构分析,设计了被动气弹簧踝关节下肢外骨骼机器人,并建立了被动踝关节力学模型;利用OpenSim获得了正常人行走时一个步态周期髋、膝关节步态数据,将其导入ADAMS对所设计的下肢外骨骼机器人踝关节未加气弹簧和加气弹簧两种模型进行了动力学仿真,通过对两种模型运动曲线对比分析,验证了所设计的下肢外骨骼机器人在步态行走和动力学方面的可行性和正确性。

关键词： 智能机器人   除草   竞赛  

摘要： 本文主要介绍了一种参加第五届全国大学生智能农业装备创新大赛B类除草机器人竞赛的智能除草机器人。本除草机器人的特点在于适应能力强,主要适用于大棚、田垄等环境作业,在竞赛中能够较好地完成规则所要求的除草作业。

关键词： Featherstone算法   穿戴式外骨骼机器人   动力学  

摘要： 穿戴式外骨骼机器人的动力学计算,是实现精准控制、驱动电机选型的前提条件。穿戴式外骨骼机器人一般具有较多自由度,传统方法无法解决其动力学计算问题。文章采用Featherstone刚体动力学算法,对其高效动力学计算进行研究,并根据机器人的运动树连通图,建立了机器人系统的整体几何模型,通过将几何模型转换为参数代入MATLAB,运用Featherstone逆动力学算法求出在一个步态中各关节所需的驱动力矩。

关键词： 双足机器人   通用型   创新教学   竞赛  

摘要： 双足机器人是一种仿生类型的机器人,能够模拟人的双足结构,实现机器人的双足行走和相关动作,具有广泛应用领域和应用价值。结合常规创新教学和机器人竞赛的双功能特点,设计了一种通用型双足机器人,能够实现教学和竞赛通用和互换,提高机器人设备的通用性和实用性。通过试验分析,验证了设计的通用型双足机器人的可行性和稳定型,具有结构简单、成本低、通行性强等特点,在创新教学方面和竞赛方面的性能和功能都能满足要求。

关键词： 水下捕捞机器人   CFD   水动力学   流体仿真  

摘要： 通过对某水下捕捞机器人的外形和机构设计尤其是捕捞机械手和航行推进鳍的设计,设计出一款体积较小专门用于海底水生生物捕捞的水下机器人,基于CFD的水动力学分析仿真得出机器人在水下作业时受到流体水域的压力值,为以后的机器人进行实际水下捕捞作业提供强有力的理论依据。

关键词： 滚动球式机器人   非完整系统   动力学建模   Lagrange-Routh方程  

摘要： 针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性。采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机器人系统的动力学模型,通过引入Lagrange乘子能够很好的解决滚动球式机器人系统的非线性、非完整性等问题。最后,利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的动力学模型进行了仿真分析,结果表明,所建立的动力学模型是准确的,为后续结构优化和控制系统的设计提供了理论依据。

关键词： 机器人技术基础课程   竞赛   教学  

摘要： 当前,在创新与改革思想的影响下,国内许多高校都根据自身实情展开了课程改革活动。就工业机器人技术相关学科来讲,许多学校在课程改革中以竞赛为导向,综合考虑课程特点与企业需求。笔者调查得知,某些学校在改革时选择合理的方案与措施,将教学团队建设、课程改革以及教学活动实施这三者有机结合起来,并收到了良好的效果,为我国同类课程的改革与创新提供了科学的理论支持与实际参考价值。

关键词： 奥林匹克竞赛   机器人   解决实际问题的能力   竞赛活动   全球范围   教育性   比赛项目   青少年  

摘要： 世界青少年机器人奥林匹克竞赛(World Robot Olympiad,简称WRO)旨在通过富有挑战性和教育性的比赛项目,培养青少年的创造性和解决实际问题的能力,并推动机器人STEM教育在全球范围内开展。WRO创办于2004年,首届竞赛在新加坡举行。目前每年全球约有65个国家和地区的26 000多支队伍参与各级WRO竞赛活动。

ISBN: (纸本)9787560387369

摘要： 本书结合作者多年从事国家科研项目的经验以及相关课程的教学经验, 对机器人学的基础理论、基本方法、基本工具和应用实践进行了详细地阐述, 主要包括: 刚体位姿描述与空间变换 ; 刚体速度描述与微分运动学等。