关键词： 医疗服务机器人   竞赛   STC89C52R   L298N   电机驱动  

摘要： 在分析医疗服务机器人竞赛要求的基础上,以单片机为控制核心,设计了竞赛机器人机械系统和基本控制电路.以STC89C52R为核心主控模块、以L298N为核心驱动模块,搭载舵机控制器、循迹模块、光电开关,搭建了竞赛医疗服务机器人控制系统.根据比赛流程,设计了控制算法,实现了医疗服务机器人的竞赛功能.

关键词： 虚拟实验室   机器人学   坐标变换   Qt   Ogre3D  

摘要： 为满足机器人学学习过程中的实验需求,描述了一个基于Qt和Ogre3D机器人学坐标变换虚拟实验室的设计和使用。本虚拟实验室针对机器人学的坐标变换,在虚拟环境中通过实验来表明欧拉角、RPY角、转轴/角度、单位四元数和齐次变换矩阵的关系,并且使用虚拟手段阐述了DH矩阵的空间意义,通过数值计算和虚拟显示详细地解释这些概念的意义。其描述了这些虚拟实验的使用方法。为了判断此虚拟实验室的有效性,设计了一个教学实验,实验的结果表明虚拟实验可使教学过程更加合理,证明虚拟实验室在未来机器人学教学中将会扮演重要的角色。

关键词： 下肢外骨骼康复机器人   动力学   ADAMS仿真  

摘要： 下肢外骨骼康复机器人动力学模型的准确建立,是实现机器人精确控制的前提条件。文中将下肢外骨骼机器人简化为7杆模型,并将下肢运动周期划分为单腿支撑和双腿支撑两个阶段,采用拉格朗日方法建立外骨骼康复机器人系统的整体动力学模型。通过人体下肢运动的实时动作捕捉及其运动轨迹的数据分析,得到人体正常行走时的关节运动规律,推导出各个关节所需的驱动力矩。利用SolidWorks建立机器人三维简化模型并导入ADAMS软件进行动力学仿真,验证了理论推导的准确性,为机器人电机的选型和控制系统的设计提供了理论依据。

关键词： 机器人学   科幻小说   科普   人工智能   高水   教育教学   高新技术   智能控制  

摘要： 2018年3月,蔡自兴教授与夫人翁环合著完成长篇机器人学小说《探秘机器人王国》(约20万字),该书是一部以机器人学、人工智能知识和机器人技术为中心内容的科普与科幻小说,书中通过形象与连续的故事和插图,介绍机器人的发展历史、基本结构与分类,在工矿业与农林业、空间与海洋探索、国防与安保、医疗卫生、家庭服务、文化娱乐、教育教学等方面的应用,以及智能化工厂、未来宇宙开发与星际航行和发展方向等。此外,本书也展望了其他一些新技术或潜在高新技术的未来应用。我国著名机器人技术专家蔡鹤皋院士特为此书撰写书评,在该书的前言中,作者对本刊同仁给予的支持与帮助亦表示感谢。蔡自兴,中南大学教授,国际导航与运动控制科学院院士、纽约科学院院士、美国电气与电子工程师学会院士(IEEE Fellow),是我国智能控制、人工智能、机器人学诸多学科的学术带头人之一,被誉为"中国智能控制的奠基者"和"中国人工智能教学第一人"。

关键词： 滑动   轨迹跟踪   动力学模型   机器人  

摘要： 针对三轮全向移动机器人在运动过程中产生的滑动现象,提出一种基于滑动动力学模型的轨迹跟踪控制方法。在三轮全向移动机器人运动学以及动力学建模的基础上,通过分析轮毂滚动方向和滚子滚动方向上的车轮接触摩擦力,提出了一种滑动动力学模型,并将该模型引入三轮全向移动机器人闭环运动控制系统,以提高其轨迹跟踪控制精度。在Matlab/Simulink平台上进行轨迹跟踪控制仿真。结果表明,基于滑动动力学模型的三轮全向移动机器人运动控制系统具有较好的稳定性和准确性。

关键词： Industrial robots   Motion control devices   Manufacturing process automation   Decision making   Design for reuse (Electronics)   Installation of equipment  

摘要： The article presents 10 questions to consider by organizations before deciding to install robotics or motion control devices to their business operations. Topics include the need to determine if a box-like or cylinder-like robots can fit the work area, the compliance of robotics or motion control devices to multiple projects with different mechanical requirements, and the reuse and repurpose of the equipment.

关键词： Robotics equipment   Tubes -- Equipment & supplies   Welding equipment -- Evaluation   Packaging equipment  

摘要： The article offers brief information on several robotics devices including the Jointed Tubing System from REIKU GmbH, the LazerArc Multi-Axis Welding Positioner from LazerArc, and the Model 600 robotic packer from A-B-C Packaging Corp.

关键词： 机器人学  

ISBN: (纸本)9787568255127

摘要： 本书是一部比较系统和全面的机器人方向基础知识的教学用书，借鉴了国内外先进教育理念和教学方式，以及国家级的项目研究经历对教材结构进行了合理规划，并基于理论与实践深度耦合教学体系对教材具体内容进行了规划。全书共12章，分为基础篇和提高篇两部分，主要内容包括机器人发展趋势及组成分类，机器人数学基础，正逆运动学求解，速度与雅可比矩阵计算，轨迹规划，机器人关节伺服运动控制，机器人动力学，机器人的柔顺控制，机器人运动学参数辨识，机器人视觉识别与定位以及基于DAMS/MATLAB的机器人动力学联合仿真等内容。

关键词： 机器人市场   海洋环境监测   资源勘查   机器人竞赛   水下机器人   无人机   可燃冰   商机  

摘要： 无人机难道只能在天上飞吗？其实能“水遁”的产品也不少。目前已有玩家注意到了浩瀚的水下潜藏的商机，他们正在展开一场水下机器人竞赛。工业级的水下机器人在海上打捞、海洋环境监测、海洋资源勘查等行业已贡献了重要力量，例如水底探查、可燃冰的采集、石油等资源的勘探等等。

关键词： 重载搬运   复合机器人   ADAMS软件   动态仿真  

摘要： 针对重载搬运复合机器人的结构特征,利用Solidworks软件建立机器人三维模型。采用ADAMS软件进行动力学仿真,获得机器人关键部件的运行动态特性与末端Z轴方向位移特征曲线。对机器人关键部件运行过程中误差波动及形成原因进行了分析,验证了模型设计的合理性;通过模拟机器人典型工况下的作业受力情况,考察分析了关键部件的峰值力矩特征规律,验证了驱动电机功率参数选择的合理性。