关键词： 清理车机器人   NOC机器人竞赛   智能环保   城市垃圾  

摘要： 在社会不断发展和人民生活水平日益提高的同时,以生活垃圾为首的'城市公害'使得环境问题愈发凸显,引起全球性的广泛关注。随着其产量的剧增和成分的日趋复杂,其危害越来越严重。为了缓解垃圾污染给城市生态文明造成的负面影响,世界各国都在致力于垃圾的综合治理和回收利用,智能机器人逐渐进入人们的视野。作为新时期的一名高中生,我深知环境保护和可持续发展的重要意义,也希望为生态环境保护尽自己的微薄之力。鉴于此,我将结合自身参加NOC机器人智能环保竞赛的活动,谈谈科技与环保的关系以及智能机器人在垃圾处理方面的科技展望,让我们的生活更美好。

关键词： 机器人竞赛   成长   奥林匹克   青少年   智能   同学  

摘要： 2017年国际奥林匹克青少年智能机器人竞赛（中国赛区）在长沙举行，我和同学贺汝成参加了此次竞赛的场地定向任务赛，并荣获此项目的金牌。

关键词： 口腔正畸   机器人学   诊疗   治疗效果   多学科交叉   生物力学   综合治疗   经验模式  

摘要： 基于机器人学、生物力学及口腔正畸学等多学科交叉的精准口腔正畸诊疗机器人，将从多个方面提高正畸治疗效果、降低综合治疗成本，从而推动临床口腔正畸诊疗从经验模式提升到精准模式，最终实现在合理的时间内给予患者个性化、可预测的口腔正畸治疗。

关键词： 机器人竞赛   直线   运动轨迹   训练课   学校  

摘要： 自从加入学校机器人竞赛队后，我就被乐高机器人吸引，深深地喜欢上了它。在平时的训练课中，我发现机器人在多种情况下走直线时都会走偏，继而导致其运动轨迹不确定，难以完成相应的任务。

关键词： 可重构机器人   变形旋量   柔性悬臂梁   动力学分析  

摘要： 利用变形旋量理论建立了6自由度AS-MRobot可重构机器人操作柔性悬臂梁系统的动力学模型。首先,通过简化处理将系统分解为刚性可重构机器人和柔性悬臂梁两个部分,分别建立动力学模型;其次,利用雅可比矩阵特性建立整个系统的动力学模型。该方法克服了传统建模方法只能在二维平面内考虑柔性悬臂梁的单方向变形问题,实现了在三维空间内考虑柔性悬臂梁的拉伸、扭转与弯曲等变形问题。建立的动力学模型更加逼近真实,有利于解决工业实际应用中柔性负载振动问题。然后,建立了整个系统的仿真模型,通过对比可重构机器人操作刚性悬臂梁和操作柔性悬臂梁的动力学曲线,验证了系统动力学模型的正确性。最后,分析操作柔性悬臂梁动力学中驱动力/力矩、柔性变形和模态等数据曲线,总结出可重构机器人操作柔性悬臂梁的动力学特性。

关键词： 河道清理   机构   耦合   仿真  

摘要： 随着社会经济的快速发展,城市河道、湖泊的污染越来越严重,设计了一款河道漂浮物清理机器人,对其漂浮物收集机构的动力学问题进行研究,通过位置、速度分析,建立了动力学模型,采用特征结构配置的方法进行解耦分析,得到解耦模型。运用ADAMS动力学软件建立了虚拟样机模型并验证了解耦模型的可行。通过样机模型的制作并进行试验,验证了该河道清理机器人机构运行平稳,清理效果良好,为城市河道、湖泊水面漂浮物的清理提供了一种可行的方案。

关键词： 工业机器人   轨迹规划   运动学   动力学  

摘要： 随着制造业的快速发展，工业机器人作为应用越来越广泛的机械系统，已经标志着一个国家的科技水平和制造业水平。工业机器人技术的发展也成为了促进传统制造业转型升级的有效途径，发展潜能巨大。而本文研究的基于动力学仿真的机器人轨迹规划在工业机器人技术中占有重要地位，其规划的质量直接影响到机器人实际工作的效率和精度。本文的主要工作如下：\n 首先，介绍当前工业机器人技术的研究背景，然后分析工业机器人运动学，动力学和轨迹规划方面国内外相关技术研究现状，阐述轨迹规划的传统方法和本研究将基于动力学仿真在笛卡尔空间内进行轨迹规划。\n 然后，对工业机器人的运动学建模进行分析，使用D-H参数描述连杆的状态，并建立连杆坐标系，推导出机器人相应的正运动学方程和逆运动学方程。用惯性张量表示连杆刚体的质量分布，分别使用拉格朗日动力学和牛顿欧拉动力学两种方法进行逆向动力学求解，并建立Modelica动力学模型进行验证。\n 接着，将工业机器人的运动分为平移运动和转动运动两部分分别进行规划，针对平移运动的位置规划分析空间直线和空间圆弧两种规划方法，对转动运动的姿态规划，提出使用四元数来进行球面线性插值，进行轨迹规划流程。\n 最后，设计和开发轨迹规划软件，针对华数JR605机器人对运动学、动力学及轨迹规划算法进行实验验证。

关键词： 直角坐标机器人   多体系统动力学   刚柔耦合   动力学仿真  

摘要： 由于机器人在运行过程中受到诸多因素影响,使其动态性能不稳定,严重影响了机器人的可靠性和安全性。以直角坐标机器人为研究对象,基于多体系统动力学理论得到直角坐标机器人刚柔耦合动力学方程。应用ANSYS和ADAMS软件建立直角坐标机器人刚柔耦合模型,进行不同工作速度和不同负载下的动力学仿真分析。分析可知,在同样增大4倍的情况下,工作速度的变化比末端负载的变化对直角坐标机器人末端动态性能的影响更明显。

关键词： 工业机器人   职业技能竞赛   机械行业   决赛   人才发展   企业培养   高技能人才   系统集成商  

摘要： 为了深入贯彻落实《中国制造2025》、《制造业人才发展规划指南》等文件精神，加快培养和选拔大批适应工业机器人领域高技能人才，为工业机器人制造企业、系统集成商和应用企业培养急需人才，促进和引导职业院校与技工院校工业机器人相关专业建设。“全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛”应运而生。

关键词： Kane动力学方程   通路矩阵   水下自重构机器人   建模  

摘要： 文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学和动力学模型。以水下自重构机器人的典型构形(水下四足行走构形)为例,验证了该方法的有效性和可用性。