关键词： 计量学   动力学参数   参数辨识   自适应混合算法   粒子群算法   遗传算法   柔性关节机器人  

摘要： 提出一种基于自适应粒子群遗传算法的柔性关节机器人动力学参数辨识方法。该算法采用动态自适应调整策略,提高了粒子群算法收敛速度;同时引入新型遗传算法混合交叉变异机制,避免了粒子群陷入局部最优。将自适应粒子群遗传算法与标准粒子群算法、遗传算法、人工蜂群算法进行了比较,仿真实验结果表明该算法在迭代60次左右完成参数辨识,各参数的辨识相对误差均降低到了1%以内。最后利用旋转柔性关节实验平台进行了实验验证,实验结果证明了该算法具有更好的收敛速度和寻优精度。

关键词： 中小学机器人竞赛   巡线技术   PID算法   路口选择  

摘要： 机器人教育作为一门交叉学科,是STEAM教育理念应用于实践的优秀载体。目前国内的中小学机器人教育主要以竞赛为主,巡线任务是大多数机器人竞赛中的基础任务之一。文章构建了一种适用于中小学机器人竞赛的巡线技术模型,包括基于PID控制的巡线算法、路口选择算法和边路传感器的转向辅助功能三个部分。文章通过阐述模型,并以LEGO MINDSTORMS编程为例进行展示,让更多学生掌握并应用于中小学机器人竞赛的巡线部分,提高学生的竞赛水平。

关键词： 学科竞赛   创新能力培养   机器人专业  

摘要： 近年来,为了适应社会经济的发展,我国教育行业,对工程技术类人才提出了新的要求。其中,培养大学生的创新能力最为重要。针对传统教学模式下的不足,结合自身指导机器人专业学生参与学科竞赛的经验,分析了学科竞赛对于该专业学生创新能力的提升,并对如何推动以赛促学,以学促赛制度的完善进行探索,为培养机器人专业学生的创新能力提供参考。

关键词： 智能机器人   农村小学   教学环节   教学过程   小学高年级   机器人竞赛  

摘要： 随着教育改革新纲要的提出,遵循学生的身心发展,为学生提供适合其成长阶段的教育教学工作就成为现阶段教育工作者所要开展的工作重心,同时,随着时代的发展,科学技术的进步,塑造了一代又一代高精尖的创新科技人员,由此,在这样的时代背景下,在小学教育阶段开展相应的科学技术课程就成为学生塑造科学理念的基础课程之一。

关键词： 机器人竞赛   竞步机器人   循迹小车   创新实践  

摘要： 智能机器人的迅速崛起带动了一系列学科的发展,吸引着众多学者致力于机器人的研究,同时也催生了一系列围绕机器人展开的竞赛。机器人竞赛因其对参与者综合能力的要求,也受到了中国乃至全世界的广泛关注[1],全国大学生机器人大赛便应运而生。河南省大学生机器人竞赛于每年五月举行,承袭国赛精神,至今已举办六届,特以此为契机,以河南省大学生机器人竞赛参赛项目“竞步机器人”和“循迹小车”为例浅谈机器人竞赛在培养大学生创新实践能力中的作用。

关键词： 创客教育   学科竞赛   综合能力  

摘要： 创客教育的推进对提升高校毕业生的就业质量起到了关键作用,丰富多样的创客课程对培养创新型、综合型人才也发挥了作用,如何合理引入课程并进一步通过创客教育加强学生的学习素养、工程实践能力已成为教师们关注的焦点。宁波工程学院机械学院近年来在提升学生综合能力方面做了大量的实践,将创客教育与学生学科竞赛联系在一起,在培养学生方面取得的成绩较为突出。文章将机器人套件应用于创客教育,服务各项学科竞赛进行简单的阐述,并通过实际的案例进行实证分析,从而促进高校毕业生的综合素质、综合能力更上一层楼。

关键词： 机器人竞赛   机器人教育   创新实践能力  

摘要： 我国传统的实践教学体系是一种重理论轻实践、重共性轻个性的培养模式,忽略了对创新性人才的培养。本文通过分析机器人教育的优越性,并参考机器人竞赛的比赛内容,研究机器人竞赛对大学生创新实践能力的培养。实践证明,机器人竞赛对大学生的创新实践能力、理论知识的运用能力和团队协作能力的培养具有极大地促进作用。

关键词： Ocean   Ocean wave power   Marine engineering   Robotics   Logging equipment  

摘要： The article focuses on the topic of increasing public concern, there’s a growing interest in using marine robotics and sensing to solve ocean-related problems. Topic include the students participating in these competitions will have a profound impact on marine technology in the future; and the data from Project Hermes will be made available to scientists around the world and contribute to understanding of the ocean’s state.

关键词： 机器人学  

ISBN: (纸本)9787111639848

摘要： 全书总共13章。第1章为绪论；第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念；第3章作为全书的理论基础，详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型；第4—7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容，包括开链机器人正向运动学(第4章)、一阶运动学与静力学(第5章)、逆运动学(第6章)和闭链机器人运动学(第7章)。第8—11章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容，包括开链机器人动力学建模(第8章)、轨迹生成(第9章)与运动规划(第10章)以及经典的机器人控制方法(第11章)。第12—13章主要介绍机器人的两种典型形态——操作手与移动机器人的基础知识与原理。此外，本书还提供4个附录作为正文的补充，包括书中重要的公式、刚体姿态描述方法、D-H参数法以及优化算法等。

关键词： Minimally invasive   Liver resection   Hand-assisted   Robotic   Full laparoscopic   Hybrid techniques  

摘要： Background Minimally Invasive Liver Resection (MILR) techniques range from a hybrid-technique to full robotic approaches. When compared with open techniques, MILR has been shown to be advantageous by reducing pain, complications, length of stay and blood loss. The aim of this study was to compare clinical outcomes and hospital resource utilization between full laparoscopic, hand-assisted, and robotic liver resections among major (>= 3 segments) and minor (<= 2 segments) resections. Methods A single-center comparative retrospective review was completed on 214 patients undergoing full laparoscopic, hand-assisted, or robotic liver resection procedures between 2005 and 2018. Results Among minor resections: 85 full laparoscopic, 40 hand-assisted, and 35 robotic liver resection cases were analyzed;and among major resections: 13, 33, and 8 cases were analyzed, respectively. In the adjusted subgroup analysis of minor resections, OR time was significantly longer for the minor hand-assisted group (x over bar = 181 min;p < 0.05), and the average lesion size was smaller for the minor full laparoscopic group (x over bar = 4.2 cm;p < 0.05). Overall, direct hospital charges were lowest in the group of patients who underwent a minor resection using the full laparoscopic technique (x over bar = $39,054.90;p < 0.05), compared to the robotic technique. Due to the smaller sample size (n = 54) in the major resection subgroup, only two significant observations were made - the full laparoscopic group had the least amount of blood loss (x over bar= 227 cc;p < 0.05) and incurred the least amount of room and board charges compared to the other two techniques. Conclusions The robotic approach appears favorable for minor resections as evidenced by shorter length of stay but more costly than full laparoscopy. Clinical outcomes appear to be more dependent upon the magnitude of the resection (i.e. major vs. minor) than the MILR technique chosen. Randomized trials may be indicated to discern the b