关键词： 机器人学   指挥家   人形机器人   指挥能力   音乐会   音乐家   男高音   意大利  

摘要： “机器人学”这个词通常会让人联想起步履蹒跚与欠缺优雅的形象。但在2017年9月份首届国际机器人节的慈善音乐会上，一个名为YuMi的人形机器人展示了令人惊叹的灵巧、敏锐以及玄妙。YuMi担任卢卡爱乐乐团的指挥，惊叹了一众知名音乐家和歌唱家，其中包括意大利男高音歌唱家安德烈‘波切利（AndreaBocelli），他当天演唱的曲目选自威尔第的歌剧。YuMi的指挥能力通过两阶段获得：在排练时，

关键词： 工业机器人   职业技能竞赛   机械行业   决赛   人才发展   企业培养   高技能人才   系统集成商  

摘要： 为了深入贯彻落实《中国制造2025》、《制造业人才发展规划指南》等文件精神，加快培养和选拔大批适应工业机器人领域高技能人才，为工业机器人制造企业、系统集成商和应用企业培养急需人才，促进和引导职业院校与技工院校工业机器人相关专业建设。“全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛”应运而生。

关键词： 机器人学  

ISBN: (纸本)9787111577881

摘要： 本书由澳大利亚墨尔本皇家理工大学的RezaN.Jazar所著，是原书的第2版。全书分为运动学、动力学和控制技术3个部分，共15章，主要内容包括：概述、旋转运动学、定向运动学、运动运动学、正向运动学、逆向运动学、角速度、速度运动学、运动学中的数值法、加速度运动学、运动动力学、机器人动力学、路径规划、时间优控制、控制技术。

关键词： 机器人   动力学  

ISBN: (纸本)9787568028240

摘要： 机器人种类繁多，机器人刚柔耦合动力学介绍了两种典型的机器人：柔性机械臂和弹性悬挂移动机器人。柔性机械臂的研究内容有刚柔耦合动力学建模方法、动力学分析与动态控制器设计，这些研究为机械臂的振动控制提供了理论基础与方法；弹性悬挂移动机器人的研究内容有移动机器人振动控制方法、多要素作用下移动机械臂的跟踪控制和路面激励下移动机器人的动态稳定性控制，这些方法为移动机器人的动态控制奠定了基础。本书力图总结作者在机器人刚柔耦合动力学研究领域取得的一些研究成果，这些研究成果的总结为提高机器人的性能与品质提供了理论基础和方法。本书可以作为机械工程、自动化与控制工程等相关学科方向的教师、研究人员的参考资料，也可以作为机器人技术领域的广大工程技术人员，特别是产品开发技术人员学习和工作的参考书。

关键词： *Robotics   *Motion control devices   *Trends   *Industrial expansion   Executives -- Interviews   Automation -- Societies   etc.   Internet security  

摘要： An interview with Alex Shikany, director of market analysis at the Association for Advancing Automation (A3), is presented. Topics discussed include the growth trends of motion-control and robotics market, the association of the growth of robotic market and the growth of sensors and related technologies considering how these products works with robot-human collaboration, and the expectation on the challenges of cybersecurity in the robotic industry.

关键词： 机器人  

ISBN: (纸本)9787568028240

摘要： 本书包括机械臂刚柔耦合动力学与搭载机械臂的移动机器人刚柔耦合动力学两部分类容。机械臂刚柔耦合动力学研究依托“旋转刚柔耦合系统动边界模态特性理论与实验研究”项目, 具体内容包括: 提出柔性梁动边界条件的数学模型; 理论计算动边界条件下旋转柔性梁的模态特性; 在实验平台上验证并确立动边界模态特性的应用模式。本项目旨在定量解析旋转柔性梁的动边界模态特性, 确立其应用模式, 为更加精确建立旋转刚柔耦合系统的动力学模型和动态控制应用提供一种新的理论基础。

关键词： Robots   Accuracy   Productivity   Compliance   Factories   Automation   Robotics  

摘要： The article offers information on some automation technology, including the SCARA robots from Fanuc Corp., the IRB 8700 robot from ABB, and the GP25 robot from Motoman.

关键词： 猎豹机器人   疾驰步态   控制算法   节律   等效动力学模型  

摘要： 对以猎豹机器人疾驰为代表的四足机器人奔跑过程的分析与控制一直是困难的问题,因为系统控制自由度众多,加之节律和动力学规律的作用及相互影响,造成了时序和空间上的高度复杂度。本研究的目标在于通过建立被控制对象的等效动力学模型,形成有效的工程性方法。研究内容分为以下四个部分:首先,为了较全面地描述猎豹疾驰步态的时序特征,建立了一套以有限状态机和积分规则为基础的节律生成器。节律生成器以猎豹疾驰步态节律特征为基础,以相和相位描述各部位的运动过程和运动瞬间,以有限状态机表示猎豹各运动相之间的转换关系,以积分规则来模拟相位的渐变。各类节律状态变量自动变化,并受到运动感知输入的调节,从而与运动状态相协调。其次,为了分析躯干运动学状态的影响因素,建立了猎豹疾驰步态的腿部支撑状态等效动力学模型。等效动力学模型以双质点模型模拟猎豹惯量特性,以杆件的动作模拟足部相对于质心的运动规律。根据连杆动作对猎豹质心运动学性质的影响,建立足部轨迹运动规划的依据。为了实现运动的连贯性,需要重点控制机器人在驱动相期间的运动从而调节腾空期间的弹道式运动。然后,构建了仿生猎豹机器人的实时控制算法,建立了一套前馈控制为主、反馈控制为辅的控制方式。在腿部的摆动相,利用PID算法跟踪足部运动的基本轨迹;在腿部的支撑相,则直接采用前馈和反馈结合的方式生成速度进给。支撑相的进给的计算是规划重点:以期待的质心运动学特性结合足部的相对位置可以生成足部运动的进给特性,作为前馈控制的输入;根据期待运动状态与当前运动学状态的偏差对足部进给进行补偿计算,作为反馈控制的输入。最后,为了验证算法有效性,进行了猎豹疾驰步态的仿真和物理样机实验。针对提高步距的运动需求,设计了猎豹机器人的躯干构型。在Simulink和RecurDyn联合仿真环境中构建了控制算法和虚拟样机模型,并形成了虚拟猎豹的疾驰步态的稳定周期。针对实物实验,基于SQBot I改造设计了SQBot II机器人,使其更能适应高速的运动需求;改进了疾驰奔跑实验平台。SQBot II在平台上形成了稳定的疾驰步态运动规律。研究结果显示,该控制算法能在仿真和实物实验中形成较稳定的疾驰步态,并可容忍初始状态的姿态偏差,具有一定的健壮性。该算法中节律生成器和等效动力学模型的建模,对研究四足机器人奔跑具有较广的应用价值。

关键词： 位置分析   奇异性   可达工作空间   转动惯量   驱动力矩   驱动能耗   Matlab  

摘要： 随着机器人学科的发展,科学家们提出了一种既具有串联机器人工作空间大也具有并联机器人的负载大、运动精度高特点的混联机器人。并逐渐成为当下研究的热门。3-RRR-P型混联机器人是一种新型混联机器人,其在3-RRR并联机构的基础上增加了一个纵向的单自由度串联机构,增加了3-RRR并联机构的工作空间,使其可以三维空间上进行作业。同时还增大了负载。本文主要研究内容如下:(1)使用pro/e软件对3-RRR-P型混联机器人进行三维建模,先是对并联机构进行了结构设计,让动平台的外接圆半径大于静平台的外接圆半径,并在静平台外接圆圆心位置开一螺纹孔,用来装配串联机构螺杆。当串联机构和并联机构设计好之后,设计机架,然后进行装配。(2)对3-RRR-P型混联机器人先进行位置分析,使用几何法求出3-RRR-P型混联机器人的运动学方程,得到了3-RRR-P型混联机器人并联机构输入),,(321ααα与输出),,(θppYX之间的关系,结合3-RRR-P型混联机器人的运动规律,可知其输入与输出之间的关系即为3-RRR-P型混联机器人的雅可比矩阵。通过雅可比矩阵的求解,得到3-RRR-P型混联机器人的奇异位姿。选择一种最优工作模式,使用三维搜索的方法,得到3-RRR-P型混联机器人在定姿态下的可达工作空间。最后使用MATLAB对3-RRR-P型混联机器人的速度、加速度进行了仿真。(3)在3-RRR-P型混联机器人运动学分析的基础上,求出了各连杆以及动平台的质心坐标和转动惯量,使用拉格朗日法对3-RRR-P型混联机器人驱动力矩进行求解,得到了各机构的驱动杆的驱动力矩以及驱动能耗,使用MATLAB编程对无负载时3-RRR-P型混联机器人的驱动力矩和驱动能耗进行仿真,同时使用MATLAB编程对负载时3-RRR-P型混联机器人的驱动力矩和驱动能耗进行对比仿真。可以明显发现在有负载时,驱动力矩和驱动能耗较无负载时有着明显的增大现象。(4)在3-RRR-P型混联机器人运动学和动力学分析的基础上,提出了三种可能有广阔应用前景的工业用途,3-RRR-P型混联机器人在搬运危险用品、微动平台、铣曲面等有着广阔的应用前景