关键词： 机器人负载   动力学   线性模型   激励轨迹   辨识   负载参数  

摘要： 为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题,研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法,以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型,以最优激励轨迹进行实时数据采集,采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后,代入相应的负载辨识方程式,并用加权最小二乘法解决线性方程组,可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性.

关键词： 龙门式焊接机器人   ANSYS   Workbench   模态分析   动力学分析  

摘要： 某厂生产的龙门式焊接机器人快速制动时振动严重,焊枪处的振幅最大可达10.32mm,振动衰减慢,无法保证焊接精度。针对这个问题,基于ANSYS Workbench软件对焊接机器人的龙门架结构进行了模态分析,并采用对龙门架的Y轴横梁施加加速度的方法分析了其制动过程的动力学特性,发现联接部件与Y轴横梁的连接处为薄弱环节。根据分析结果,对龙门架结构进行了优化,优化后的分析结果表明:机器人焊枪处振动的最大振幅为1.68mm,比优化前降低了83.6%,振动衰减速度明显加快,达到了现场焊接精度要求。

关键词： RoboMaster   CAN总线   无刷直流电机   PID控制   机器人运动控制  

摘要： 为了适应时代的发展，培养当代机器人产业所需的优秀人才，全国大学生机器人大赛RoboMaster应运而生。本文以RoboMaster竞赛为背景，介绍了CAN总线技术在电机控制中的应用，并将CAN总线与无刷直流电机组合成性能良好的模块用于机器人的底层驱动，建立了迈克纳姆轮的运动分解模型，讨论了嵌入式的PID算法控制。

关键词： 工业机器人   职业技能竞赛   机械行业   中国模具工业协会   职业技能鉴定指导中心   产业发展规划   中国汽车工程学会   技术工人队伍  

摘要： 为深入贯彻落实《机器人产业发展规划（2016—2020》《制造业人才发展规划指南》和《新时期产业工人队伍建设改革方案》,实施人才强国、人才兴业战略,加快培养和造就一支工业机器人产业的技术技能型、知识技能型、复合技能型和创新发展型的技术工人队伍,由机械工业职业技能鉴定指导中心主办;中国焊接协会、中国模具工业协会、中国汽车工程学会、中国铸造协会、

关键词： 智能六足机器人   视频传输   自动避障   无线控制  

摘要： 本文根据蜘蛛的运动特点,提出了一种基于Android控制的六足仿生机器人.通过拉格朗日动力学建模及理论分析,建立了行走路径与关节角度的定量关系,提高了运动稳定性和灵活性.通过理论建模和分析,实现了六足机器人跨越台阶等动作,还加入了视频传输和超声测距模块,使六足机器人实现了视频传输和自动避障的功能,有效避障距离为30cm.

关键词： 学科竞赛   竞赛管理模式   创新能力培养  

摘要： 本文旨在找到一种合适有效的学科竞赛管理方法以达到提升学生创新实践能力的目的。文章针对学科竞赛存在的问题,提出切实可行的管理思路方法,并通过机器人竞赛证明了其有效性。

关键词： 关节一体化机器人   拖拽示教   阻抗控制  

摘要： 文章针对关节一体化机器人在高速复杂运动下能保持手臂平滑运动同时具有拖曳式示教的功能问题。首先文章利用DH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系,运用弦位迭代的算法解决了手臂运动解耦问题。其次,针对关节一体化机器人空机械手的结构特点,建立了用牛顿—欧拉法的动力学方程。再次,在分析阻抗控制原理的基础上,设计了笛卡尔空间基于力的阻抗控制结构,并在关节空间实现笛卡尔空间经典阻抗控制问题。最后在机器人实验平台,基于关节转矩反馈设计阻抗控制器,并进行阻抗控制实验,实现机器人拖曳式示教功能,验证了所设计算法的有效性。

关键词： 人造皮肤   华中科大   研发   华中科技大学   研究人员   机器人学   压力   感受器  

摘要： 华中科技大学的研究人员从警报水母获得灵感，从而研发出一种人造皮肤，通过发光能够对疼痛做出反应，可应用于机器人学和医疗等领域。据悉，这种皮肤能够模拟生物皮肤的压力感应功能，不仅能探测到触摸压力，而且还能借助疼痛感受器感觉到压力的增加或减少。

关键词： 机器人   动力学   小生境遗传算法   激励轨迹   参数辨识  

摘要： 针对SCARA机器人动力学参数辨识问题,提出了一种基于优化改进傅里叶级数的辨识方法。根据SCARA机器人完整动力学方程,推导得到动力学模型的线性形式。采用改进傅里叶级数作为机器人关节的激励轨迹,使得关节角度满足连续周期性,并且关节角速度和角加速度在轨迹起始和停止时刻为零。为进一步提高辨识精度,以SCARA机器人观测矩阵的条件数为目标函数,采用基于排挤机制的小生境遗传算法对激励轨迹的系数进行优化。考虑到测量噪声的影响,采用加权最小二乘法(WLS)作为参数估计方法。实验结果表明,采用所提方法能准确辨识出SCARA机器人的动力学参数,两关节力矩测量值和预测值的残差均方根分别减小了11.50%和26.35%。

关键词： 关节一体化机器人   拖拽示教   动力学   阻抗控制  

摘要： 针对关节一体化机器人在高速复杂运动下能保持手臂平滑运动同时具有拖曳式示教的功能问题。首先利用DH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系,运用弦位迭代的算法解决了手臂运动解耦问题。其次,针对关节一体化机器人空机械手的结构特点,建立了用牛顿—欧拉法的动力学方程。再次,在分析阻抗控制原理的基础上,设计了笛卡尔空间基于力的阻抗控制结构,并在关节空间实现笛卡尔空间经典阻抗控制问题。最后在机器人实验平台,基于关节转矩反馈设计阻抗控制器,并进行阻抗控制实验,实现机器人拖曳式示教功能,验证了所设计算法的有效性。