关键词： 从动轮式龙行机器人   非完整约束   拉格朗日方程   动力学模型  

摘要： 根据龙行车运动原理,研制出从动轮式龙行机器人样机。根据机器人结构和运动特点,提出了机器人的简化动力学模型,运用非完整约束存在时带不定乘子的拉格朗日方程,推导出机器人滑行时的动力学方程。仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性。

关键词： 主动脚轮   运动学建模   动力学建模   动力学解耦  

摘要： 设计了一种具有驱动能力的主动脚轮,在主动脚轮设计方案基础上建立了具有两个主动脚轮的全向移动机器人的运动学和动力学模型,并提出了基于两个主动脚轮的全向移动机器人的动力学解耦控制方案,解决了主动脚轮式全向移动机器人运动过程中的动力学耦合问题。

关键词： 混联机器人   并联机构   动力学模型   虚功原理   达朗贝尔原理  

摘要： 基于一种具有两转动一移动(2R1T)3自由度的并联机构2RPU/UPR构造了5自由度混联机器人,该5自由度混联机器人具有结构简单、运动学模型简单及模块化程度高的特点。为解决该5自由度混联机器人的动力学问题,首先推导出了并联机构各分支和并联机构动平台独立运动参数之间的3×3速度雅可比方阵;然后求得了并联机构各分支质心速度与动平台质心广义速度之间的速度映射矩阵,并建立了UPR分支和RPU分支的运动学模型,且基于虚功原理建立了并联机构2RPU/UPR的动力学模型;其次运用达朗贝尔原理对并联机构所串联的单自由度摆头进行受力分析,建立单自由度摆头和并联机构动平台之间的力学关系;最后运用Matlab和ADAMS仿真软件,对机器人的理论动力学模型进行了仿真验证,通过所得结果的对比分析验证了理论模型的正确性。

关键词： 仿生四足机器人   运动学   动力学   仿真分析  

摘要： 为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿生四足机器人的运动学方程及拉格朗日动力学方程,利用三维建模软件pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行系统仿真,采用对角小跑步态,通过仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,分析了影响机器人动态稳定性因素,为物理样机的设计提供了理论依据。

关键词： Kane方程   动力学建模   MATLAB  

摘要： 利用矩阵理论,在逆运动学分析的基础上,基于Kane方程推导出了3-PSS并联机器人的逆动力学方程。利用该方程,在给定动平台的运动规律及外载荷后,求得作用于滑块上的驱动力;利用MATLAB和ADAMS软件对推导结果进行仿真。

关键词： FOOD packaging  

摘要： The article reports that Bimba would be offering solutions to engineering challenges in the packaging and food and beverage fields at Pack Expo Las Vegas and mentions its collaboration with Mitsubishi Electric Automation Inc. to combine automation technology with electric motion-control solutions.

关键词： Robotics -- Competitions   Robot design & construction  

摘要： The article announces the winner of the Amazon Robotics Challenge 2017 as the Australian Centre for Robotic Vision squad and winning robot to be Cartma capable of creating a machine used for picking and stowing warehouse goods.

关键词： Robots   Training   Robotics   Machine tools   Automation   Automotive industry   Workstations   Manufacturing engineering   Automotive components   Automotive engineering   Industrial robots  

摘要： The article offers news briefs related to the metalworking industry as of September 2017. Topics include milestones of Denso Robotics, partnership between 5ME and Doosan Machine Tools America to offer cryogenic machining solutions, and the extended service hours of Mitsubishi Electric Automation Inc. to provide technical support for customers.

关键词： 稳定性   类圆规模型   被动动态行走   双足运动   机器人学  

摘要： 研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.