关键词： 轮-腿复合移动机器人   球面并联机构   动力学模型  

摘要： 提出了一种二自由度球面并联腿机构,并以该机构为基础,设计了一种结构简单且越障性能良好的轮-腿复合移动机器人。阐述了该机构的组成,采用解析几何法和闭环约束方程构建了RUPU-RUPR球面并联腿机构的位置逆解、工作空间、速度和加速度模型,并验证了其准确性。运用牛顿-欧拉法建立了RUPU-RUPR球面并联腿机构的动力学模型。在给定动平台的运动规律和外力后,通过动力学方程求解出RUPR驱动支链驱动力,RUPU驱动支链驱动力矩以及RUPR驱动支链约束力矩,并给出动力学模型仿真解。结果表明该机构具有良好的工作性能。

关键词： 人形机器人   踝关节机构   动力学分析   球面并联机构  

摘要： 提出了一种新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构,根据机构的几何约束关系和速度合成定理,建立包括各个构件位姿、速度的机构运动学模型。在此基础上,考虑各构件惯性力的影响,基于虚功原理和拉格朗日方程,建立了机构动力学模型。通过实验测量,得到一组人体踝关节的运动学数据,利用傅里叶公式进行拟合,得到人体踝关节的位姿函数。将此位姿函数分别作为理论模型、踝关节虚拟样机的输出,得到踝关节机构输入的数值解、仿真数据,验证了运动学和动力学模型的正确性。研究结果为该人形机器人踝关节机构在工程中的结构设计与应用提供了动力学理论基础和依据。

关键词： 机器人竞赛   电化教育馆   曾宪锋   能力风暴   市直学校   王新林   赵晓   王一新   智能机器人   学生科学素质  

摘要： 5月13日,由吉安市电化教育馆主办、吉安县教育局承办的吉安市首届中小学创客教育机器人竞赛在吉安县庐陵学校体育馆举办。市教育局副局长曾宪锋、市电化教育馆馆长王新林、县教育局局长赵晓斌出席活动。全市各县区、市直学校共50个代表队参加了能力风暴WER能力挑战赛、中鸣超级轨迹赛两个项目的角逐,

关键词： 机器人   竞赛试题   战略分析  

摘要： 本文将2017年"中国机器人大赛暨RoboCup公开赛"安徽省赛赛题与前几年赛题进行比较,从总体上分析了赛题变化情况和出题趋势,并针对每类赛题指出其变化细节,总结每类赛题特点和考查知识点,在此基础上,对各类高校如何选择参赛试题和如何更好完成该类赛题提出具体可行性建议。

关键词： 机器人   动力学   滑模控制   自适应控制  

摘要： 根据所在研究中心机器人的工作模式,把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。利用拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程,近而确立机器人动力学模型。基于永磁同步电机建立伺服控制系统,利用机器人的位置控制与电流相结合的方式完成机器人的动力学控制。利用自适应控制来完成机器人的位置控制,利用滑模控制算法控制电机。根据控制方法建立机器人和伺服控制模型,利用MATLAB中的Simulink模块进行仿真。仿真结果表明,系统在短时间实现了良好的跟踪控制,从而验证了控制方法的可行性。

关键词： 机器人   模型   计算机仿真   对靶施药   药液覆盖区  

摘要： 为提高除草剂的有效利用率、降低环境污染,该文研制了一种靶向灭草机器人,建立机器人的药液喷洒动力学模型是提高对靶施药精度的关键。在综合考虑多种影响因素前提下,采用空气动力学原理建立了液滴在喷洒过程中的动力学模型,并推导出液滴的落地点公式;在此基础上通过计算机数值模拟得出了液滴群的落地覆盖区域,同时分析了液滴阻力特性及各工作参数对运动过程的影响;在室内无风条件下,应用高速摄像技术进行了喷洒试验,将液滴群的实际落地覆盖区域与理论覆盖区域比对,相对误差为8%~13%,同时采用吸水纸称质量法分析了药液有效覆盖区域的沉积量分布特性。研究结果表明:借由药液喷洒动力学模型得出的理论药液覆盖区域与试验结果具有一定的吻合性,验证了模型的适用性。该研究可为搭建相关靶向喷洒系统提供参考。

关键词： 智能科学与技术   创新教育   机器人学   课程改革  

摘要： 通过对机器人课程的定位、调研和分析,阐述智能科学与技术专业的机器人课程建设的现状,分析目前教学存在的问题,并给出课程建设的创新教育改革的思路与途径。

关键词： 柔性关节   柔性机器人   恒定角速度  

摘要： 针对考虑关节柔性的机器人系统,采用假设模态法对柔性梁变形场进行离散,运用拉格朗日方程,在计入柔性梁横向弯曲变形引起的轴向缩短的情况下,推导得到柔性机器人动力学方程,并编制动力学仿真软件。通过仿真算例对系统的动力特性进行研究。研究中考虑了两种情况:重力作用下系统的动力特性研究和恒定角速度转动下系统的动力特性研究。结果表明:重力作用下系统的运动符合实际情况,说明程序的正确性;恒定角速度下,随着角速度的增加,柔性关节的作用将不可忽略。

关键词： 简讯   城乡义务教育   学生人数   机器人竞赛   教科书   省教育厅   循环使用   青少年  

摘要： 7月3日，省教育厅下发通知，部署城乡义务教育教科书免费提供和部分教科书循环使用工作，要求保证教科书按学生人数足额配备，并按学生人数一定比例增配调剂用书，确保“课前有书，人手一册”。 7月22日，第十七届中国青少年机器人竞赛在广东中山落幕，福建省代表队总成绩蝉联全国第一。

关键词： 加油机器人   动力学   牛顿-欧拉   SolidWorks  

摘要： 以五自由度加油机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于Matlab软件进行了动力学理论计算并绘制了力矩曲线。基于Solid Works软件构建了机器人的三维模型并进行动力学仿真,得到各关节的力矩曲线。结果表明,各关节力矩的理论值和仿真值随时间变化的曲线相似,偏差小,动力学模型和算法合理可行。