关键词： 北京工商大学   机器人   青少年   竞赛   科学技术协会   中小学生   人民政府   科技创造  

摘要： 3月17日至19日，第十七届北京青少年机器人竞赛在北京工商大学良乡校区举行决赛。该竞赛由北京市科学技术协会、北京市房山区人民政府、北京工商人学联合主办，以“诚佶伴我成长，科技创造未来”为主题，吸引了全市数十万中小学生的关注，2000余人报名参赛，经过逐层选拔，共有207支队伍、581名学生成功晋级。本届竞赛是赛事举办以来规模最大的一届。

关键词： 柔性并联机器人   非线性摩擦   动力学   速度规划   误差  

摘要： 为了实现柔性并联机器人的高速、高精度控制,基于Hensens&Kostic理论,计入关节非线性摩擦力建立了Lagrange动力学误差模型,测试了补偿前后机器人的单点定位误差。基于机构最大速度和加速度约束条件,分析了S型和常用T型2种速度规划算法下机器人的位置误差和速度性能。仿真结果表明:T型速度规划位置和速度跟踪最大误差为78.1μm和11.4 mm/s,而S型速度规划分别是37.8μm和3.72 mm/s,且2个终止点定位误差仅为8.1μm和8.9μm;速度性能方面,S型速度峰值误差变化最大仅为1.74 mm/s,远小于T型速度规划的6.88 mm/s。可见,在高速下S型速度规划算法保证了较高的位置跟踪精度尤其是定位精度,速度尖峰突变小且整体曲线相对平缓,大幅提高了速度跟踪精度和运动平稳性,更易于实现机器人高速、高精度平稳控制。实验测试了机器人连续运动下定点位置误差,仿真所得位置误差小于实测数据,存在100μm左右的误差,但所得结论一致,验证了仿真分析的有效性。

关键词： ROBOTS  

摘要： The article offers brief information on the HC10 robot from Yaskawa Motoman Canada Ltd.

关键词： 可重构机器人   层序列数组   模块化动力学建模   牛顿-欧拉方法TP242.2  

摘要： 可重构模块化机器人系统具有单元模块种类多、结构复杂且构型种类多样等特点,由于每次重构其动力学方程随构型变化而发生改变,使得传统建模方法不适合直接应用到其建模过程中。针对这一问题,文章提出一种具有模块化思想的动力学模型自动生成方法。首先根据各模块的特点采用旋量理论建立单元模块运动学、动力学模型,然后利用层序列数组(Layer Sequence Array)对系统拓扑结构及构型信息进行表达,确定各模块之间的相互作用关系,并结合牛顿-欧拉公式给出了可重构机器人动力学自动生成算法。最后通过仿真计算验证建模方法的可行性和有效性。

关键词： 参数辨识   线性最小二乘法   粒子群算法   机器人   机械臂  

摘要： 提出了一种对机器人机械臂各关节的动力学参数进行离线识别的新方法。该方法在实现途径上简单有效,无需附加传感器。通过控制机械臂各待辨识关节按照周期性傅里叶级数轨迹运动,读取关节电流以获取关节力矩值便可实现对机械臂连杆动力学参数进行识别。该识别算法通过将待识别参数分为线性部分和非线性部分,并对其分别采用线性最小二乘法和粒子群算法进行解算。实现过程简单,不仅能识别机械臂的动力学参数,还能识别动摩擦系数和黏滞摩擦系数。通过在新松七自由度协作机器人上进行实验,验证了该方法的可行性和有效性。

关键词： 机器人竞赛   岭南画派   教育技术中心   竞赛项目   中小学师生   指导思想   大项   虚实结合   比赛现场   顺德  

摘要： 2017年4月9日上午,由广东省教育技术中心主办的第十五届广东省中小学电脑机器人活动虚拟机器人竞赛在广州市岭南画派纪念中学隆重举办。本次竞赛项目包括智能快递、超级轨迹、九宫探险、全能工程挑战赛（虚实结合）四个大项12个小项。

关键词： 电脑制作活动   机器人竞赛   中小学   湖北省   孝感   省教育厅   竞赛活动   指导教师  

摘要： 2017年“和教育杯”湖北省中小学电脑制作活动暨NOC活动机器人竞赛于5月20～21日在孝感举行，来自全省10多个市州的800多名选手、300余名指导教师参加了竞赛活动。省教育厅巡视员严学军出席开幕式并讲话，

关键词： 机器人学   教学改革   驱动   机器人技术   创新   五轴联动机床   中国制造   装配机器人  

摘要： 《国民经济和社会发展第十三个五年规划纲要》提出实施制造强国战略，深入实施《中国制造2025》，强调了制造业朝高端发展的方向。制造业的高速发展对制造装备提出了更高的要求，促进了以传感、驱动和控制为核心的机器人技术的发展，机器人已经成为人类活动不可或缺的帮手，如装配机器人、医疗康复机器人、五轴联动机床、家庭智能服务机器人以及水下探测机器人等，机器人技术的发展和市场将是一片蓝海。

关键词： 清洗机器人   导管架   机器人动力学   运动规划   步态分析  

摘要： 针对海洋平台导管架结构的复杂性与工作环境的特殊性,研制了一种8自由度的海洋平台导管架清洗机器人,该清洗机器人具有沿导管架空间进行攀爬及定位功能,通过夹持机构携带高压水射流喷枪来实施对导管架的清洗。基于该清洗机器人的构型特征与机器人动力学原理,采用大功率关节分时单步驱动与小功率关节多轴联动相结合的控制策略,进行了机器人在导管架上的运动规划。利用Matlab语言对清洗机器人在导管架上的行走步态进行了仿真,详细分析了机器人在攀爬过程中各关节的扭矩与功率间的变化关系。

关键词： 上肢康复机器人   运动学   仿真   动力学分析   MATLAB  

摘要： 目的针对目前台式上肢康复机器人体积庞大、不便移动的缺点,设计了一款新型的可穿戴式上肢康复机器人,并通过对其运动特性的分析和关节力矩的计算,验证设计的合理性。方法首先,根据模块化设计原理,进行总体结构设计;然后,利用SOILDWORKS进行三维建模,并运用SOILDWORKS Motion对机器人肘关节屈曲/伸展运动、肩关节屈曲/伸展运动、肩肘关节联动运动进行运动仿真;最后,基于拉格朗日方法建立系统的动力学方程,并应用MATLAB软件计算得到机械臂关节力矩的变化曲线。结果仿真结果证实了肩关节、肘关节、腕关节运动仿真曲线平滑,动力学分析证实关节力矩变化曲线平滑且最大关节力矩均小于电机经减速后输出的额定转矩。结论该可穿戴式上肢康复机器人设计合理,为后续上肢康复机器人的研究奠定了理论基础。