关键词： 协作机器人   动力学参数   辨识  

摘要： 论述了协作机器人的运动学和动力学理论基础,对协作机器人动力学模型进行了分析。在此基础上,对协作机器人的动力学参数辨识方法进行了研究,分析了机器人关节摩擦特性,介绍了基于连接组合体的惯性参数辨识方法。对协作机器人进行了动力学模型仿真,并与辨识结果进行对比,确认了动力学参数辨识方法的正确性。

关键词： 人形机器人   仿人机器人   转换设计   结构优化   竞赛   改进方法   显著提高   6自由度  

摘要： 以人形机器人为研究对象,设计了一款针对于全能人型竞赛的16自由度仿人人形机器人,形态结构与人相似,且运动高效,利用变形式的轮足转换设计可以快速的完成竞赛任务.为验证改进方法的合理性,以正常环境下比赛作业为例,主要对研制的机械部分进行了结构优化;并对优化后的产品进行了运动试验.结果表明:该设备显著提高了机器人的动作效率,节省了竞赛时间.

关键词： 履带式管道机器人   变径机构   ADAMS   动力学分析   仿真  

摘要： 为提高履带式管道机器人的驱动效率与管道适应性,基于升降机式与滚珠丝杠螺母副式变径机构,提出了一种滚珠丝杠螺母副三角升降式变径机构。设计了变径机构并阐述了其工作原理。通过对变径机构动力学分析与基于虚功原理的驱动特性分析,确定影响驱动电机输出转矩大小的主要参数。利用多体动力学仿真软件ADAMS建立一组变径机构模型并对其进行了动力学仿真分析。仿真结果表明了电机输出转矩与支撑角间的变化关系,为选取合适的电机转矩与支撑角变化范围提供了理论依据。

关键词： 3-RPS并联机器人   牛顿-欧拉方法   动力学分析   Matlab仿真  

摘要： 为研究并联机器人驱动位移轨迹跟踪控制精度,更好地对机构进行有效的实时控制,以3-RPS并联机器人的动平台以及各支链为研究对象进行了动力学分析.应用牛顿-欧拉方法,分析了该并联机器人三支链对动平台的驱动力、约束力矩以及动平台对三支链的作用力,构建了动力学方程.基于Matlab仿真软件,采用液压伺服驱动方式及模糊控制算法,构建模糊控制仿真模型进行了仿真分析.仿真结果证明了牛顿-欧拉方法对3-RPS并联机器人动力学分析的正确性及模糊控制方法的有效性,为进一步利用Matlab对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制研究提供了一定的理论基础.

关键词： 爬壁机器人   负压吸附   滚动密封   动力学建模  

摘要： 介绍了一种滚动密封式爬壁机器人,分析了其密封与运动机理。提出了一种多履带协调运动的爬壁机器人动力学建模方法,推导出该机器人直线运动及转向动力学方程。建立了直线运动及转向时履带牵引力与机器人姿态角之间的关系,分别计算出采用滑动密封和滚动密封方式的机器人在运动过程中的摩擦阻力并进行了比较分析。仿真和样机实验表明该爬壁机器人可沿壁面行走与越障,具有摩擦阻力小、负载能力大及对壁面适应性强等特点。

关键词： 机器人竞赛   中心学校   青少年   中江县   四川省   赛中   电子科技大学   一等奖  

摘要： 2019年5月17日至5月19日,第十七届四川省青少年机器人竞赛在电子科技大学举行。中江县凯江镇中心学校“凯小智力风暴小队”在FLL工程挑战赛小学组项目比赛中荣获全省一等奖。

关键词： 下肢康复外骨骼机器人   动力学分析   动力学仿真   机械系统  

摘要： 设计了一款下肢康复外骨骼机器人,为探究该机器人各关节所需驱动力大小及规律,基于机器人的组成结构建立动力学模型,并对各关节的力矩进行详细分析。将机器人CAD(computer aided design)模型导入ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems)中对其进行步态仿真分析,进而得到下肢各个关节处的转矩变化规律及大小,同时将所得力矩代入模型中进行仿真。通过对比关节角度信息,验证结果的正确性,为后续控制系统设计及电机选型提供了参考。

关键词： 人工智能   自然语言处理   计算机视觉   人类智能   机器学习   智能行为   机器人学   信息技术  

摘要： 随着信息技术的飞速发展,人工智能领域得到极大拓展,实现了广泛应用。关于人工智能目前并无公认的权威定义,人工智能领域的先驱人物之一Nils ***给出的定义是“致力于让机器变得智能的活动,而智能就是使实体能在环境中适当地、有远见地运作”。可见,人工智能旨在探索人类智能活动的基本规律,利用计算机软硬件来模拟实现人类智能行为,主要方式包括机器学习、自然语言处理、计算机视觉、机器人学等。这种变革性、颠覆性的技术,得到了军事技术领域的高度青睐,并广泛适用于军事领域。

关键词： 前列腺针刺机器人   远程运动中心   等效动力学模型   拉格朗日方法  

摘要： 针对六自由度前列腺针刺机器人动力学问题,以设计加工的一款新型串联前列腺针刺机器人为对象,对前列腺针刺手术机器人的穿刺过程进行了研究。首次采用了RCM调姿和针刺单位作动的定义,在把单位作动等效成挠动的情况下,建立了机器人等效动力学模型;用拉格朗日方法求得了机器人动力学方程,并利用ADAMS和Matlab软件进行了动力学仿真分析与方程验证,得到了针尖点的运动曲线和各关节的动力学特性曲线。研究结果表明:机器人各关节动力学方程解析曲线与仿真曲线相关系数分别对应为0.4、0.75、0.50、0.74和0.74,吻合程度良好;并以此为基础,对机器人的动力元件进行了选型与校核。

关键词： Artificial intelligence