关键词： 国际科技合作   机器人学   机构学   自动化研究所   中国科学院   服务机器人   智能  

摘要： 中国科学院沈阳自动化研究所申报的“先进机器人学与机构学国际联合研究中心”获批为国家国际科技合作基地。该中心的成立有利于提升我国智能服务机器人领域的理论研究及工程应用水平,

关键词： 外国语学校   湖南省   机器人竞赛   幸运   湖湘   梦想   奥林匹克竞赛   青少年  

摘要： 宁文博并不是一个自带光芒的学生,他就像一缕清风,低调、平稳.就连他的机器人教练戴胜军老师也忘了第一次与他见面时的情形.但是,在机器人大赛中的一连串战绩却让大家记住了这个腼腆的少年：从2013年开始,宁文博便屡获省、市青少年机器人竞赛一等奖,他还两次荣获了全国机器人奥林匹克竞赛金牌.

关键词： 创新教育   搬运   机器人   优化设计   竞赛  

摘要： 近年来,"中国教育机器人大赛"作为创新教育的一种新形式,在全国有了较大的发展。作为大赛用的搬运机器人是一种被广泛研究的机器人,主要实现对多个目标物体的搬运。围绕搬运机器人比赛的要求,对控制器、程序下载电路、电源模块、电机驱动电路等模块进行选择和优化,采取舵机带动机械手运动的方法来实现物料的夹取,确定了搬运机器人的总体设计方案;同时给出了搬运机器人的软件控制系统优化设计。实验测试表明优化设计的搬运机器人能更好地完成搬运任务。

关键词： 独轮车   杂技机器人   欧拉-拉格朗日建模法   二次型最优理论  

摘要： 根据独轮车杂技演员表演的运动过程,抽象出一个简化的物理模型,并利用欧拉-拉格朗日建模法建立了这个机器人的动力学模型。分析该模型的动力学特性,设计出一个二次型最优的稳定控制器,并通过数值仿真来验证理论分析结果的正确性和有效性。

关键词： 六自由度   双臂机器人   抓取质量评估   LuGre摩擦   动力学分析  

摘要： 人形机器人运动过程中稳定持物是机器人领域的一个关键研究内容,作为人形机器人中的重要研究方向,六自由度双臂机器人合作抓持重物的稳定性和安全性难以保证。通过对机器人持物运动过程中的受力和运动分析,提出了基于配置构型评估和动力学分析的控制方法,有效解决了持物过程中的稳定性问题。通过对轨迹点的局部最优调整抓取姿态,利用双臂操作过程中受力分析,借助典型的Lu Gre摩擦模型,构建摩擦力和滑动接触数理模型,并进行动力学分析,在此基础上,提出了相应的控制方法。通过数值仿真,验证了在此控制方法下六自由度双臂能够平稳有效的持物运动。

关键词： 国际科技合作   沈阳自动化所   机器人学   机构学   自动化研究所   中国科学院   国家级  

摘要： 2016年12月16日～17日，2016年国家国际科技合作基地工作座谈会在杭州召开。会上同意认定由中国科学院沈阳自动化研究所申报的“先进机器人学与机构学国际联合研究中心”为国家国际科技合作基地（国家级国际联合研究中心类）。

关键词： 下肢外骨骼机器人   动力学分析   液压系统   数学模型   控制器  

摘要： 设计了一种可穿戴型下肢外骨骼机器人并简化为5连杆模型,根据人体下肢步态特点,对下肢外骨骼在单足和双足支撑期分别建立动力学方程,并应用ADAMS软件进行动力学仿真,通过几何关系,求出外骨骼的各关节的力矩和关节转角函数关系式,得到相关关节处的液压缸负载力计算模型。通过分析比例电磁阀的流量方程、液压缸的连续流量方程及其力平衡方程,建立外骨骼机器人的液压驱动系统数学模型。设计了基于位置控制的液压伺服PID控制器,通过MATLAB软件对外骨骼行走步态进行轨迹跟随仿真验证,结果表明:液压伺服系统控制器控制输出的信号能够满足下肢外骨骼机器人步态轨迹的要求。

关键词： 机器人   参数辨识   非线性摩擦模型   人工蜂群算法  

摘要： 针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。

关键词： 空间算子   树形   主被动关节   广义动力学   高效率  

摘要： 进一步完善空间算子代数理论体系,研究了带有主被动关节的树形柔性机器人系统符号动力学高效率建模的方法.利用拓扑结构和低序体阵列的方法描述了树型机器人系统.采用空间算子研究了欠驱动树型多体系统的描述方法.根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,建立树形机器人系统的运动学,然后通过铰链的类型分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推,最后将分叉处的广义力和广义加速度矢量相加得到树形机器人系统的广义动力学模型.通过上述递推过程建立动力学模型,实现了高效率O(N)(N为系统自由度)次的计算效率.最后以加拿大树形空间机械臂为例做仿真验证了本研究内容的正确性和高效性.