关键词： 新一轮产业变革   职业技能竞赛   人才培养   产教融合  

摘要： 文章结合我国新一代行业发展趋势，以工业机器人应用与维护专业课程的教学为例，对如何开展职业技能竞赛人才培养进行具体的探索。通过对当前高速发展的工业机器人技术所带来的新的需求进行深入的剖析，提出要跟上产业发展的步伐，必须不断进行课程改革。然后，探讨了“项目驱动式学习”“竞赛导向式教学”等教学模式，以期通过“实践”与“竞赛”相结合的方式提高学生的实践能力与专业能力。通过上述综合研究，以期为我国新一代行业转型过程中，培育出具有先进技术水平的高素质人才，以适应我国制造业对高素质人力资源的需要。

关键词： 方案竞赛   中国香港   机器人学   日建设计   一站式   生命科学   未来发展前景   概念设计  

摘要： 领先于时代的租赁式工厂2017年,日建设计与中国香港王董建筑师事务有限公司携手在国际设计方案竞赛中脱颖而出,并作为工业建筑顾问负责本项目的概念设计和方案设计。本项目配备了可一站式实现研发、生产和物流的新一代生产基地,吸引着众多具有发展前景的租户入驻。项目初始就设定了具有挑战性的目标,将目标租户设定为生命科学和机器人学等未来发展前景较好的五大领域的初创企业。

关键词： 职业技能竞赛   技师学院   机电工程系   智能硬件   机器人智能   智能运维   江苏省   赛项  

摘要： 12月11日,2023年全国行业职业技能竞赛——全国设备管理与智能运维行业职业技能竞赛智能硬件装调员(机器人智能服务方向)赛项全国总决赛在重庆落下惟幕。江苏省交通技师学院机电工程系元军伟老师荣获职工组二等奖,刘轩硕同学荣获学生组二等奖。

关键词： 上海交通大学   获奖作者   SCI论文   部级科研项目   智能制造技术   风采展示   机器人学  

摘要： 丁烨上海交通大学教授,国家优秀青年基金获得者,洪堡学者。主要从事机器人学与智能制造技术研究,主持国家/省部级科研项目7余项,在Transactions of the ASME (26篇)、IEEE Transactions、Robotics and Computer-Integrated Manufacturing、International Journal of Machine Tools and Manufacture、《中国科学:技术科学》等期刊发表SCI论文80余篇。

关键词： 柔性机械臂   机器人运动学   机器人动力学   动力学模型   多体动力学  

摘要： 刚性机械臂由于其较高的工作精度和重复性、较强的承载能力,已广泛应用于危险或相对单一、重复性高工作场景.但刚性机械臂的结构及运作方式不够灵活,无法适用于不定型、非标准、狭窄空间等生产场景.最近几年,柔性机械臂因其结构柔性、作业空间大、人机交互安全等优点而受到广泛关注,有希望应用于医疗、服务和智能制造等领域.但柔性机械臂结构柔软,运动比较自由,在作业过程中柔性效应不可忽略,这对其高精度控制提出了重大挑战.柔性机械臂控制的核心科学问题之一是建立包含结构柔性特征和动态特性的高精度动力学模型.为此,本文对柔性机械臂运动学建模和动力学建模研究进行了综述.作为动力学建模的基础,本文首先综述了柔性机械臂的运动学建模方法,主要介绍了曲率法、伪刚体运动学(PRB)方法、基于Cosserat杆的运动学建模方法、结构几何分析方法、Denavit-Hartenberg(D-H)法及坐标法、数据驱动和机器学习方法等.随后,本文详细综述了柔性机械臂的动力学建模方法,主要包括集中参数系统法、假设模态法、有限元法.最后,本文简述了目前柔性机械臂动力学研究的主要内容,并对未来研究做出展望.

关键词： 机器人学   多旋翼无人机   国际学术期刊   科研团队   科普知识   机器人领域   飞行失控   破解  

摘要： 北京航空航天大学科研团队历经多年研究,在多旋翼无人机容错控制技术方面取得重要突破,为上述难题找到答案。相关成果近日在机器人领域重要国际学术期刊《IEEE机器人学汇刊》发表。

关键词： 四足机器人   结构设计   动力学仿真  

摘要： 为了提高四足机器人的结构稳定性和运动灵活性,文章对四足机器人的结构设计和动力学控制进行了研究。首先,参考当前已有机器人的结构,对四足机器人整机进行设计,并通过SoildWorks软件进行三维建模。其次,对四足机器人的正逆运动学进行分析,作为基础控制。再次,对机器人单腿动力学方程进行求解,并在ROS+gazebo的虚拟物理环境下进行动力学仿真。最后,通过机器人运动的误差分析,验证其结构和控制方法的可行性。

关键词： 高斯过程   学习预测控制   滚动时域强化学习   环境和模型不确定性   无人系统控制技术  

摘要： 移动机器人在复杂地形条件下面临环境和模型不确定性的挑战,例如草地、陡坡等环境会对移动机器人的高精度控制造成影响.本文提出了一种基于高斯过程建模的移动机器人学习预测控制方法,能够对环境和模型不确定性进行实时的建模和预测,并将该模型用于最优控制策略的学习中,完成在模型和环境不确定下的机器人运动控制.该方法利用高斯过程回归对环境和模型不确定性进行建模,并结合系统运动学方程得到误差状态模型,并将该模型用于滚动时域强化学习中,通过迭代优化学习最优控制策略.最后,针对移动机器人在椭圆和8字形轨迹上的横向跟踪控制问题,进行了仿真实验,并与非线性模型预测控制进行比较.结果表明,本文提出的方法能够有效提升复杂地形条件下控制器的控制性能,在性能指标上相比未采用高斯过程建模的滚动时域强化学习方法提高20%,比非线性模型预测控制方法提高36%,验证了所提方法的有效性和优越性.

关键词： 空间机器人   捕获   空间目标   动力学与控制  

摘要： 空间目标的在轨捕获是航天器在轨服务的重要内容,无论是太空碎片清理还是对航天器进行维修等,都首先需要解决捕获这个极具挑战性的问题.本文对空间机器人捕获空间目标的动力学与控制问题进行综述,首先介绍国内外主要的空间机器人计划,然后介绍捕获前、捕获中、捕获后三个阶段的动力学与控制问题,寄望于本文内容能够对从事空间机器人技术研究的学者有所裨益.

关键词： 4自由度机器人   旋量理论   偏速度旋量   Kane方法   动力学分析  

摘要： 为分析4自由度机器人的操作性能并实现对其精确运动控制,利用基于旋量理论的运动旋量及偏速度旋量等概念,建立4自由度串联机器人的指数积正向运动学模型和Kane动力学模型。根据建立的动力学模型,应用Matlab仿真平台研究了机器人各关节从初始位形到准备位形运动时的驱动力矩。通过仿真结果分析,结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机器人的运动学与动力学分析的要求,为机器人的设计改进和精确运动控制实施奠定了理论基础。