关键词： 自主操作机器人   行为动力学   运动规划   位置姿态   行为协调  

摘要： 在动态或人机合作装配场合中,基于规则而不是生物行为启示的现有操作机器人的运动规划方法,难于以自然的方式对工作空间内物体的运动进行描述,而行为动力学方法则能弥补这一缺点。本文在工作空间内,建立不考虑关节约束时的操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划模型。首先,定义了操作机器人末端执行器位置运动的基本行为,通过竞争动力学协调得到位置运动的整体行为模型。然后,利用行为动力学方法设计了末端执行器姿态运动的行为。仿真实验结果表明:利用行为动力学方法可以实现操作机器人的静态及动态场景下的自主运动规划。

关键词： 機器人   機器人學   輔助科技   健康照護  

摘要： 由於人口老化、劳动成本增加、技术革新等全球化冲击，吸引世界各国积极投入机器人技术与产品开发。机器人指可重复编程的自动控制装置，可依应用领域分为工业机器人与服务机器人，工业机器人应用於工业自动化，执行重复而单调的任务，提高生产效率。服务机器人於所处环境自主执行指定任务，满足个人或专业领域需求。本文提出几项应用实例说明机器人在医疗产业的应用，包括：达文西手术系统、奈米机器人、社交机器人与陪伴机器人，建议未来对机器人研究的探讨方向。

关键词： 辅导员工作   技能竞赛   中国自动化学会   机器人竞赛   市人民政府   大学生   临场发挥   创新思维  

摘要： 我院大学生获2016年中国机器人大赛2项一等奖。在长沙举办的“2016中国机器人大赛”上，我院三组选手凭借扎实的基本功，出色的临场发挥力克对手获得一等奖2项、二等奖1项。本次大赛由中国自动化学会机器人竞赛工作委员会等单位承办，获得中国自动化学会、长沙市人民政府和《机器人技术与应用》杂志社等机构的支持。大赛的宗旨在于激发学生的热情和创新思维、提高学生的团队精神和组织实践能力。

关键词： Delta机器人   MATLAB   ADAMS   联合仿真   关节坐标   修正梯形曲线  

摘要： 为开展Delta机器人运动学和动力学的仿真研究,改善Delta机器人的运动特性,首先利用SolidWorks软件建立其三维模型,其次采用修正梯形曲线的方法在关节空间中进行轨迹规划,最后运用MATLAB软件和ADAMS软件进行联合仿真。仿真结果表明:在关节空间中进行轨迹规划,主动臂的角速度和角加速度以及末端执行器的速度和加速度随时间变化连续,Delta机器人运行平稳,具有良好的运动性能;Delta机器人在X、Y方向运动的相对误差分别降低了0.2%、0.4%,Z方向的偏差减少了1.5mm。仿真结果和理论结果一致,为研究Delta机器人的轨迹规划和优化控制提供了一定的理论依据。

关键词： 高速大跨度绳牵引并联机器人   冗余驱动   动力学建模   绳索张力优化分布   迭代优化算法  

摘要： 该文研究了高速大跨度冗余驱动绳牵引并联机器人的动力学建模和张力优化分布。首先,建立了基于有限元思想的绳索动力学模型;其次,推导了包含绳索动力学影响的绳牵引并联机器人的动力学方程;继而,以绳索张力方差最小为目标,得到了适用于冗余驱动绳牵引并联机器人的张力优化分布模型;进而,在优化模型的基础上,提出了一种以直线模型的索长和张力为迭代初始值,以绳索垂度不发生改变为终止条件的绳索张力迭代优化算法,实现了绳索张力的优化求解;最后,通过算例仿真说明了考虑绳索质量和惯性力影响的必要性,并且验证了算法的收敛性、有效性和合理性,为绳牵引并联机器人的力控制奠定了理论基础。

关键词： 圆锥杆   轮式   侧倾   打滑   弹簧刚度范围  

摘要： 为实现目前路灯杆的清洗及喷漆工作,在已有爬等直径杆机器人基础上,基于可在圆锥杆上爬行的轮式机器人结构,进行了理论分析计算;将得到的结果导入ADAMS中进行仿真,对上升过程中的侧倾现象进行分析,发现弹簧刚度不够是主要原因;针对弹簧力和杆直径变化关系,重新计算了弹簧刚度,得到了平稳的上升过程;针对弹簧刚度过大出现打滑的现象,最终得到了适合此类结构同样重量机器人的弹簧刚度范围。通过仿真可知,采用上升过程确定的主要参数,机器人下降过程同样稳定。

关键词： 采摘机械手   联合仿真   运动分析   ADAMS   UG  

摘要： 为了提高采摘机器人机械手设计的速度,缩短开发周期和时间,并提高设计的准确性,采用UG和ADAMS软件联合仿真的方法 ,对采摘机器人进行了设计优化。首先利用UG软件对六自由度的采摘机械手进行了三维实体建模,然后采用UG和ADAMS的兼容性接口将模型导入到了ADAMS软件中,根据实际设计需求添加了约束,最后对机械手进行了动力学仿真。通过仿真计算,得到了机械手各关节的位移-时间曲线和力学分析曲线,通过观察结构的运动轨迹和受力情况,可以对初始设计阶段的机械手进行优化设计,从而提高了设计的效率。

关键词： 动力学建模   过约束   旋量键合图   并联机构   多能域  

摘要： 采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只有36个方程,但由于被动过约束(公共约束和冗余约束)和主动过约束(冗余驱动)的存在,共有43个未知量需要求解。为此,针对被动过约束问题,分析三个分支变形引起末端相对于球心O的位移量,增加了6个变形协调补充方程;针对主动过约束问题,提出了采用输入力优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的多能域系统动力学全解模型。通过数值算例,验证了该方法的可行性和合理性。该方法可以推广到其他包含机、电、液、气的多能域过约束并联机器人系统,为该类多能域机器人系统动力学建模分析提供了一种新的思路。

关键词： ROBOTICS   AUTOMATION   PACKAGING   CONSUMERS   SUPPLY chains  

摘要： The article focuses on robotics and smart automation solutions that innovate and improve processes in packaging products and improve how products are handled during transport and across the supply chain. Topics include technology that makes improvements in mechanical packaging processes. Technology that makes improvements in how products are transported and delivered to the consumer is also mentioned.

关键词： ROBOTICS   ARTIFICIAL intelligence  

摘要： The article discusses a report on robotics and artificial intelligence (AI) from the House of Commons Science and Technology (S&T) Committee of Great Britain has received response from the Institution of Engineering and Technology (IET) that is expected to create job opportunities for individuals.