关键词： 负重外骨骼机器人   步态数据库   步态分析与规划   动力学仿真   关节转矩  

摘要： 分析和识别穿戴者的步态信息,指导负重外骨骼机器人的机械结构设计,使其能够和穿戴者协调同步行走。设计仿人体下肢生物平台,利用传感器系统实时反馈人的步态数据,设计与建立步态数据库,在ADAMS中建立三维离线式仿真系统,结合步态的运动学数据,进行动力学分析,为机械结构的设计和驱动单元的选型提供了理论依据和数据支持。通过负重外骨骼机器人的穿戴测试,表明机械结构设计合理,可以真实反映关节转矩的变化。

关键词： 柔性机器人   反向动力学   递推   算子表达  

摘要： 柔性机器人反向动力学是已知机器人末端广义线速度、广义角速度、广义加速度以及每个铰链和操作臂的广义质量后,求解各铰链的广义力。以柔性机器人为研究对象,应用空间算子建立了一套新的关于链式开环柔性多体系统反向动力学的空间递推算法。这个算法同样适用于刚体机器人系统的反向动力学分析。经过对两连杆柔性机器人计算和仿真验证表明,与传统的分析链式柔性多体系统反向动力学的O(N3)阶算法相比,本算法是高效O(N)阶的,并具有可编程性高,应用广泛等特点。

关键词： 并联机器人   Kane方程   刚柔耦合   运动学   动力学  

摘要： 三自由度并联机器人在运动过程中存在的弹性变形、刚柔耦合效应等问题,对机构的运动学及动力学性能有很大影响。为得到机构真实的力学性能,以三自由度3—RPS并联机器人为研究对象,考虑机构在运动过程中存在的柔性因素,运用Kane方程法建立三自由度并联机器人刚柔耦合动力学模型。该动力学模型的建立,为进一步对该机器人进行动力学分析提供一定的理论依据。

关键词： 机器人关节   动力学仿真分析   末端执行器   广义坐标   串联机器人   机器人系统   动力学分析   力学建模   欧拉方法   运动轨迹  

摘要： 在低温贮箱隔热层机器人柔性自动打磨过程中,合理控制机器人末端执行器运动轨迹可有效保证打磨质量,因此需对打磨机器人进行动力学分析。本文采用广义坐标形式的牛顿-欧拉方法对空间一般串联机器人建立多体系统动力学方程,将六个关节的驱动角位移作为机器人系统的广义坐标,根据打磨机器人各活动构件几何和物理参数,在驱动力给定的情况下,对打磨机器人动力学正问题进行了仿真分析。仿真结果表明打磨机末端执行器走了一条非预期的波动的路径。因此,为了获得较好的打磨质量,提供有效的机器人动力学建模与仿真方法是非常有意义的,同时本文动力学建模方法也为打磨机器人的主动控制算法提供了一定的基础。

关键词： 生猪规模养殖   机器人竞赛   体育代表团   大项   金牌总数   标准化改造   伏波将军   零排放   市场运行情况   生活必需品  

摘要： 第一第16届中国青少年机器人竞赛,福建代表队夺得14个一等奖,其中4个冠军,金牌总数居全国第一,这也是福建历史最好成绩。18位里约残奥会中国体育代表团近日成立,福建派出18位运动员,参加5个大项的比赛。5.34亿元今年初以来,全省已投入省级以上财政资金4.17亿元,市县财政资金1.17亿元。

关键词： 青少年   机器人竞赛   干涉   对策  

摘要： 青少年机器人竞赛中的干涉是指在青少年机器人竞赛活动过程中,为完成竞赛项目任务,教师(指导者)或其他人员协助参赛者形成解决方案的行为。对机器人的结构、程序和竞赛策略上实施的干涉,削弱了青少年机器人竞赛的教育价值,剥夺了青少年的竞赛主体地位。社会功利性、市场经济利益、教师个人素质和竞赛项目难度是导致干涉现象产生的四个因素。应对干涉现象有教育行政部门弱化功利导向、教师(指导者)提高辅导能力、竞赛组织者完善竞赛体制等策略。

关键词： 应用型高等教育理念   科研范式   人才培养模式创新   综合改革  

摘要： 在新的发展时期,按照国家教育"三个面向"的战略方针,北京联合大学在全国率先成立机器人学院,提出系列创新举措。以人工智能发展的时代背景下建立机器人学院为案例,在应用型大学的科研和人才培养模式创新的理念、范式和制度三个维度思考,阐述了"以科学任务带动科学研究",取得无人驾驶智能车研发的显著成绩。在此基础上,以任务带人才培养,产学研用相结合,形成应用型大学科研和人才培养"智行合一""深学笃用"的理念和范式,进行综合改革,破除阻碍科技创新和人才培养模式创新发展的体制机制问题,并为之提供创新动力保障。

关键词： 人工智能   智能机器人   产学研合作   人才培养  

摘要： 人工智能的发展改变了人类的认知方式和生活方式,人工智能延伸了人类的体力和脑力,将会让人类更加有尊严、更加优雅、更加智慧地生活。人工智能给人类带来的影响将远远超过计算机、互联网在过去几十年对世界的改变,也为教育带来了前所未有的机遇和挑战。北京联合大学在全国率先成立机器人学院,突破传统教学的边界,采取科学任务带动创新人才培养的模式,致力于培养面向先进机器人、智能汽车及无人系统等领域的高素质、应用型专门人才。

关键词： 精度补偿   机器人学   参数标定   非参数标定   自动钻铆系统  

摘要： 新型飞机对我国航空制造业提出了更高的要求,工业机器人在飞机自动钻铆系统中的应用越来越广泛。由于工业机器人自身的绝对定位精度无法满足飞机自动钻铆系统的精度要求,研究机器人的精度补偿技术显得至关重要。分别对基于运动学标定、基于非参数标定和基于实时反馈的机器人精度补偿技术进行了简要的介绍。

关键词： 小型机器人   竞赛   关节运动   遥控机器人   编程界面   编程设计   模块   动作  

摘要： 这款小型机器人的每个关节都植入了定制舵机，利用关节运动模块、电磁传感模块、前端操控模块实现格斗、竞速、避障等各类动作。更有趣的是，GJS公司开放了动作编程界面，操纵者可通过手机APP遥控机器人，并简单编程设计格斗动作。