关键词： DNA分子   机器人学   分子组装   生命   脱氧核糖核酸   材料构成   科研人员   自主运动  

摘要： 美国和中国科研人员近期合作设计出一种以DNA(脱氧核糖核酸)为材料构成的类生命“软机器人”,可通过自身新陈代谢为驱动实现自主运动,未来有望用于开发生物芯片等。发表在新一期美国《科学·机器人学》杂志上的研究显示,在这一系统中,DNA分子被合成组装为一种层级结构,在可提供能量的液体中按指令、自动地进行生长与降解。

关键词： 人工智能   人机协作   机器人学   世界   机器人产业   工业机器人   智能制造   生活方式  

摘要： 目前,人工智能和机器人是全球关注、研究的热点,人工智能赋予机器人学习和思考的能力,两者将进一步相互促进、融合。机器人产业为中国智造赋能,人机协作与数字化筑就未来工厂,机器人既是智能制造的关键支撑装备,也是改善人类工作和生活方式的重要切入点,协作机器人被认为是工业机器人的升级版。

关键词： 柔体动力学   有限元   力锤激励法   陷波滤波器   振动抑制  

摘要： 为解决工业机器人传动系统中的柔性传动环节常常导致的机械谐振问题,减小手臂在运动中出现振动,研究了基于柔体动力学模型的机器人关节振动抑制的方法。该方法先通过对机器人关节建立柔体动力学模型,从数学表达式中分析其产生振动的原因,利用ABAQUS有限元软件获得关节的振型信息,并基于ABAQUS的振型特点获得力锤激励实验法的测点布置,通过实验获得关节轴的模态信息,并进一步分析共振频率对机器人的控制影响以设计合适的陷波滤波器,从而实现对机器人关节振动的抑制。该方法在机器人第5关节中进行了仿真和控制实验,末端余振幅值的实验说明振幅加速度值从3降至0.5m/s2,停止后电机转子偏移量绝对值从1降至0.5°,体现了陷波滤波器良好的抑制特性。

关键词： 机器人   PicKING   动平台设计   动力学   建模  

摘要： 工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速四支链并联拾捡机器人PicKING,其具备Par4机器人运动支链对称分布的设计特点,还优化了一种适用于该类机器人的新型动平台,使得整体设计具有结构对称、无移动副部件、无内部奇异点等优异机构特点,并针对该机器人采用一种新方法求解运动学问题,以牛顿-欧拉法为基础建立动力学模型,通过ADAMS~?仿真结果验证动力学模型的正确性,为基于动力学模型的控制率设计打下良好基础,最后,通过实验验证了运动学和动力学算法的正确性,展示了PicKING机器人优异的机构运动能力:最大速度可达6m/s,最大加速度可达16g,标准轨迹(25mm×305mm×25mm)运动周期为0.27s。

关键词： 机器人竞赛   教学   大学生   教学方法  

摘要： 文章针对大学生机器人竞赛的现状,对目前竞赛培训教学中存在的问题进行分析,从多个方面开展机器人竞赛的教学探索,有效促进了机器人竞赛的培训质量,提高了学生的竞技能力,有助于培养应用型人才的创新能力。

关键词： 超声心动描记术,经食管   血流动力学   达芬奇机器人辅助胰腺手术   高血压患者  

摘要： 目的观察达芬奇机器人胰腺手术中,CO2气腹合并头高体位对高血压患者血流动力学的影响。方法 40例择期行达芬奇机器人胰腺手术的患者,年龄45~65岁,美国麻醉医师协会(ASA)分级Ⅰ或Ⅱ级。根据有无高血压病,将患者分为非高血压组(22例)和高血压组(18例)。气腹建立后,所有患者采用头高足低30°、向左侧斜15°体位。分别于气腹前(T0),气腹后2(T1)和5 min(T2),以及气腹合并体位改变后2(T3)、5(T4)、10(T5)、15(T6)、30(T7)、45(T8) min,记录两组患者的心率、平均动脉压(MAP)、中心静脉压(CVP)、心脏指数(CI)、每搏输出量(SV)和外周血管阻力(SVR)。结果在气腹和改变体位后,两组患者的心率、MAP和CVP均有所升高,且其中T1至T5时间点的MAP、T1至T8时间点的CVP分别显著高于同组T0时间点(P值均<0.05);两组患者的SV和CI均降低、SVR均升高,其中非高血压组T1至T6时间点、高血压组T1至T7时间点的SV和CI均显著低于同组T0时间点(P值均<0.05),其后均逐渐升高至接近同组基础值,两组患者T1至T6时间点的SVR均显著高于同组T0时间点(P值均<0.05)。结论达芬奇机器人胰腺手术中CO2气腹合并头高体位使高血压患者的心输出量明显下降,但在充分的容量管理下,血流动力学变化30 min后逐渐代偿至气腹前水平。

关键词： VEX机器人   机器人教育   机器人竞赛   中小学   校本课程  

摘要： 随着科技的发展,中小学机器人教育在全世界正如火如荼地展开,在美国、日本等发达国家,机器人教育已经进入中小学课堂。我国中小学机器人教育起步较晚,教育方式等方面还不够完善。研究我国VEX机器人教育发展情况,对VEX机器人教学校本课程开发进行实践探究。

关键词： State machines   Process algebra   CSP   Semantics   Refinement  

摘要： Simulation is a favoured technique for analysis of robotic systems. Currently, however, simulations are programmed in an ad hoc way, for specific simulators, using either proprietary languages or general languages like C or C++. Even when a higher-level language is used, no clear relation between the simulation and a design model is established. We describe a tool-independent notation called RoboSim, designed specifically for modelling of (verified) simulations. We describe the syntax, well-formedness conditions, and semantics of RoboSim. We also show how we can use RoboSim models to check if a simulation is consistent with a functional design written in a UML-like notation akin to those often used by practitioners on an informal basis. We show how to check whether the design enables a feasible scheduling of behaviours in cycles as needed for a simulation, and formalise implicit assumptions routinely made when programming simulations. We develop a running example and three additional case. studies to illustrate RoboSim and the proposed verification techniques. Tool support is also briefly discussed. Our results enable the description of simulations using tool-independent diagrammatic models amenable to verification and automatic generation of code. (C) 2019 Elsevier B.V. All rights reserved.

关键词： 竞赛活动   铜陵市   机器人   青少年   科协   安徽   中学体育馆   裁判员  

摘要： 4月7日,由安徽省铜陵市科协、铜陵市教体局主办的2019年铜陵市青少年机器人竞赛在铜陵市第三中学体育馆举行。本次竞赛活动共有来自全市134支队伍,400多名学生,40多名裁判员参加。