关键词： 机器人工作室   泉州市   信息技术中心   机器人竞赛  

摘要： 庄月芳荣膺泉州市教委举办的征文比赛桂冠的那一年,是她在福建省泉州市第七中学任教的第十八年。次年,她接任校长,成为该校迄今唯一一位女校长。"教育正如一场光合作用,课堂中要有生命拔节的声音。"正如她在获奖征文中所写,多年来,庄月芳与七中的老师们一起,带着七中"爱拼敢赢"的精神特质出发,用明师的眼、心、功,指引七中的学子在素质教育的光合作用下,追寻属于自己的道路,活出生命最好的可能。而站在他们背后的泉州七中,今年刚过完88岁大寿。雄鸡一唱天下白。校徽上那只昂首打鸣的大公鸡,见证了七中的种种"不一般"。

关键词： 爬杆机器人   模块化设计   运动学仿真   有限元静态分析   拓扑优化  

摘要： 人们工作和生活区域周边林立着各种类型的杆件,如电线杆、监控杆、路灯杆、广告立杆等等。这类杆件往往需要经常进行清洗与维护工作,目前这些工作一般是通过人员乘坐高空作业工程车进行人工操作的方式完成,费时、费力且效率低下。爬杆机器人的开发可以让其作为移动平台,搭载特殊的作业装置攀爬至杆件任意高度完成对杆件的清洗与维护工作。本文所研究的爬杆机器人基于模块化设计理念,结合杆件的尺寸、形状等数据设计而来,采用苏格兰轭机构作为传动机构,以柔性抱爪为夹持机构,在保证整体结构轻巧紧凑的同时又对杆件直径和形状有较强的适应性,具有较高的机动性能。本文主要以爬杆机器人为设计研究对象,通过建立爬杆机器人的虚拟样机与有限元模型来对其进行运动学分析及静态分析,并进一步完成机器人的结构优化和模态分析,主要设计研究内容如下:（1）构思并对比爬杆机器人的各类移动方式、贴附方式,选择合适的设计方案进行结构设计,并建立爬杆机器人三维模型。（2）爬杆机器人运动学仿真分析。通过MSC Adams软件模拟爬杆机器人正常爬杆动作从而获得爬杆机器人的运动轨迹、抱爪夹紧范围、抱爪与杆件间摩擦力等数据曲线。（3）爬杆机器人静力学特性分析。对爬杆机器人进行有限元静态力学分析,取得关键零部件在极限工况下的应力与位移云图,分析得出最大应力与最大位移处,校核验证零件的结构强度和刚度。（4）爬杆机器人拓扑优化及模态分析。根据爬杆机器人重要零部件的有限元静态分析结果,对爬杆机器人进行拓扑优化,使得上顶件与下顶件重量分别减轻35.6%和32%,并且对优化后重构的模型进行强度与模态分析。

关键词： 机器人竞赛   中小学  

摘要： 2003年4月出生,现就读于玉林市第一中学,是爱拼爱创新、战功赫赫的机器人竞赛小将,初中时是学校机器人战队的队长,队员们的主心骨,也是老师的好助手。人物理想覃冠钧曾看过一部纪录片——《哈工大》,后来到东北旅游时便专程去哈尔滨工业大学"朝圣",希望有朝一日能够考上这所顶尖军工大学,当一名科学家,如他景仰的钱学森、邓稼先一样,为国防事业做贡献。

关键词： 机器人  

ISBN: (纸本)9787115502247

摘要： 本书是全面的机器人控制软件ROBOTC实用教材以及VEX机器人赛事指南，作者具有多年机器人教学和赛事指导经验，书中包含大量实用案例，可以让你以轻松的方式，认识和了解VEX机器人，并且熟练的使用ROBOTC对VEX机器人进行编程，继而更加得心应手地在VEX机器人赛事中取得好成绩。

关键词： 错题本   创新大赛   电子游戏   编程软件   机器人竞赛  

摘要： 星成就第33届广西青少年科技创新大赛中学生科技创新成果竞赛一等奖。第32届广西青少年科技创新大赛机器人竞赛创意项目初中组二等奖。2017年柳州市首届中小学生创客大赛编程类应用创作作品(初中组)冠军。星档案姓名:罗奕铖学校:柳州市第八中学星语录只有不断找寻机会的人,才能及时把握机会。星故事罗奕铖同学品学兼优,德智体全面发展。数学和物理是他最喜欢的科

关键词： medical robotics   surgical robots   minimally invasive surgery   MIS   computer-assisted medical intervention   human-robot interaction   clinical translation  

摘要： Medical robotics is poised to transform all aspects of medicine-from surgical intervention to targeted therapy, rehabilitation, and hospital automation. A key area is the development of robots for minimally invasive interventions. This review provides a detailed analysis of the evolution of interventional robots and discusses how the integration of imaging, sensing, and robotics can influence the patient care pathway toward precision intervention and patient-specific treatment. It outlines how closer coupling of perception, decision, and action can lead to enhanced dexterity, greater precision, and reduced invasiveness. It provides a critical analysis of some of the key interventional robot platforms developed over the years and their relative merit and intrinsic limitations. The review also presents a future outlook for robotic interventions and emerging trends in making them easier to use, lightweight, ergonomic, and intelligent, and thus smarter, safer, and more accessible for clinical use.

关键词： 中学生   机器人竞赛   实践活动   身心健康   创造型人才  

摘要： 新的时代,新的要求,我国的教育在不断改革中蓬勃发展。随着教育观念的不断改变,需要培养什么样的人才,或者说学生的发展方向应该怎么定位,新的教育方针政策都有了明确指导。目前在以高考为目标的中学教育阶段,就得让学生"动"起来,尽早适应社会发展,成为有特色、有质量的复合型人才,这就需要中学生在学习文化课的同时,多参与综合实践活动,并采取有效措施解决学习与综合实践训练之间的协调问题,大力发扬积极影响,尽力消除消极影响,借助学校、家庭、社会等各方面资源,积极合理锻炼身体,保持身体健康,同时注意心理调节和心理健康问题,紧跟社会发展方向,扬长避短,长远规划,成长为特色人才或全面发展的创造型人才。

关键词： 工业机器人   机器人动力学   时间最优轨迹规划   轨迹优化   凸优化  

摘要： 随着工业生产线的自动化与智能化水平不断提高,工业机器人的轨迹规划能力也面临着更严格的要求。工业机器人的时间最优轨迹规划是提高生产效率的重要技术,在过去几十年中吸引了国内外众多研究人员的研究兴趣。如何使工业机器人的末端执行器,在最短的时间内沿着预定的笛卡尔空间路径运动,同时满足运动学约束与动力学约束,仍然是一个困难而重要的问题。因此本文以工业机器人的轨迹优化算法为研究对象,针对不同的约束条件与目标函数,规划出满足工业应用要求的最优轨迹。具体研究内容如下:首先,根据小型六轴机器人的改进DH参数进行运动学建模,分析正运动学并计算连杆间的齐次变换矩阵。为了避免采用代数解法进行过多的矩阵求逆运算,选择几何投影法与欧拉角解法相结合的方法,求解小型六轴机器人的逆运动学。分别利用牛顿欧拉迭代法与拉格朗日方程法对小型六轴机器人进行动力学建模,通过编写MATLAB程序验证动力学算法,并比较了两种动力学算法的计算效率与计算误差。其次,介绍了沿预定路径的工业机器人时间最优轨迹规划算法。该算法基于机器人的完整非线性动力学,利用路径参数化的方法,建立时间最优轨迹规划的数学模型。利用凸松弛法将粘性摩擦力引入的非凸约束转化为凸约束,并将非线性的目标函数和约束转化为二阶锥约束。制定适当的离散化方案,将轨迹优化问题转化为有限维度的二阶锥规划问题。编写时间最优轨迹规划算法的MATLAB程序,调用凸优化求解器SDPT3获得时间最优轨迹的数值解。再次,针对时间最优轨迹规划算法存在的缺点,通过原理分析、模型推导、程序实现等方法,对时间最优轨迹规划算法进行改进:施加更多满足实际需求的运动学约束;目标函数增加对能量消耗和总加加速度的限制,从而降低运行时间最优轨迹的能量消耗,限制关节加速度的突变,改善轨迹的跟踪性能;引入速度相关的转矩约束,进一步降低时间最优轨迹的运行时间。最后,为了验证时间最优轨迹的可实施性,搭建了小型六轴机器人的Simulink-ADAMS机电联合仿真平台,对轨迹优化算法生成的最优轨迹进行了仿真测试,再将仿真验证后的最优轨迹在小型六轴机器人实验平台上运行,验证算法的有效性与最优轨迹的可实施性。

关键词： delta机器人   运动学   动力学   工作空间   轨迹规划   刚柔耦合  

摘要： Delta机器人作为并联机器人的一个重要分支,具备并联机器人所有优点。本课题在三自由度delta机器人动平台末端增加三个旋转自由度,这样新的六自由度delta机器人不仅继承了三自由度delta机器人重量轻、体积小、运动速度快等优点,还使delta机器人能够适应更加复杂的工况,抓取普通机器人抓取不到的工件。本文首先利用虚拟分割法将六自由度delta机器人分割为并联机构与串联机构两部分,并且分别对并联机构与串联机构两部分进行单独的分析与数学模型的建立,从而得到并联部分运动学数学模型与串联部分运动学数学模型,最终将两部分进行耦合得到整体六自由度delta机器人运动学数学模型,并利用matlab对模型进行了验证,为后续机器人的工作空间与轨迹规划提供了理论基础。同样采用虚拟分割法对六自由度delta机器人进行分割,并且采用拉格朗日法得到了机器人的动力学数学模型。其次借助运动学数学模型并且利用matlab软件,采用蒙特卡洛法对六自由度delta机器人的工作空间进行分析,导出了机器人最大工作空间点状云图,分析得出机器人末端执行器在X轴方向上的工作范围为[-700～500mm],在Y轴方向上的工作范围为[-600～600mm],在Z轴方向上的工作范围为[-200～-1050mm]。并在adams中对机器人的轨迹进行了规划,得到机器人轨迹文件。最后利用UG建模软件对六自由度delta机器人的结构进行分析,建立机器人的三维实体模型。再将三维模型导入adams中,利用轨迹规划得到的数据对机器人进行运动学仿真分析,得到各个电机的转矩、受力等曲线,根据曲线确定驱动臂电机型号为SM-S8166,旋转轴电机型号为SR-403P。利用ansys建立了机器人驱动臂柔性体文件,并利用adams对六自由度delta机器人进行刚柔耦合分析。分析得到机器人五阶模态与驱动臂受力情况,根据模态分析在工作中避免工作频率为283Hz从而共振现象发生。根据驱动臂受力情况对机器人驱动臂进行改良。

关键词： Swarm robotics   Robotics  

摘要： Applying context to a situation, task, or system state provides meaning and advances understanding that can affect future decisions or actions. Although people are naturally good at perceiving contextual understanding and inferring missing pieces of information using various alternative sources, this process is difficult for AI systems or robots, especially in high-uncertainty and unstructured operations. Integration of context-driven AI is important for future robotic capabilities to support the development of situation awareness, calibrate appropriate trust, and improve team performance in collaborative human-robot teams. This article highlights advances in context-driven AI for human-robot teaming by the Army Research Laboratory's Robotics Collaborative Technology Alliance. Avenues of research discussed include how context enables robots to fill in the gaps to make effective decisions more quickly, supports more robust behaviors, and augments robot communications to suit the needs of the team under a variety of environments and team organizations and across missions.