关键词： 薄煤层工作面   巡检   关节式机器人   动力学建模   越障  

摘要： 设计了一种适应煤矿井下薄煤层工作面环境的关节式巡检机器人。完成了巡检机器人的机械结构设计,对攀越障碍时的动作进行了规划,并对越障过程中的初始状态和临界状态进行了动力学建模和分析,得到了驱动电机扭矩与越障高度和自身倾角之间的关系,为电机选型奠定了理论基础,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力。

关键词： 机器人   机器人教育   机器人竞赛  

摘要： 信息时代，机器人教育已进入中小学校园并有越来越受到关注的态势。但在一些地区和学校把机器人引入校园特别是引入课堂则依然困难重重。近几年，我校积极开展机器人教育，把机器人活动引入课堂，探索建立了培训指导教师、优化课程开设、机器人竞赛引领、构建服务支持体系等策略与方法，为全面提升学生信息素养、培养信息技术拔尖人才开拓了思路、探索了路径。

关键词： 蔡自兴   智能科学   智能机器人   学术论文   移动机器人导航   知识宝库   中国科学院院士   未知环境   运动规划   会议论文集  

摘要： 蔡自兴教授已编著出版了40多部智能科学著作,发表了上千篇学术论文;其中,仅机器人学领域的著作就不下10部,论文超过300篇。在这里,我不专对他的某一著作进行评价,而是试图全面地介绍与评述蔡教授的机器人学著作,以便更全面、更真实地反映他对我国机器人学的突出贡献。

关键词： 工程机械学   双圆弧齿轮   麦弗逊悬架   轮式挖掘机   双轮铣槽机   混凝土泵车   张为民   细长轴   机器人动力学   球面滚子轴承  

关键词： 空间机器人   动力学建模   参数辨识   关节摩擦  

摘要： 研究了考虑关节摩擦影响的空间机器人系统的动力学建模与参数辨识问题.采用单向递推组集方法和虚功率原理建立了含有关节摩擦的多体系统动力学方程,推导了关节摩擦对系统动力学方程的贡献,采用基于腕力传感器信号和最小二乘法的辨识方法进行了系统惯性参数的辨识.数值仿真结果验证了数学模型的正确性与辨识方法的有效性.

关键词： 遥操作机器人   机器人技术   力觉临场感   人机交互式   传感技术   控制技术   研究与发展   机器人学  

摘要： 人机交互式机器人是当前机器人学研究的前沿和热点之一,而临场感(telepresence)技术是人与机器人交互的核心。本文通过阐述力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人的系统组成,指出力觉临场感遥操作机器人面临的3个难题:力感知、力反馈和大时延力控制。针对以上问题,对力觉临场感遥操作机器人的四大关键技术:传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延控制技术、虚拟预测环境建模技术进行了综述;介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制技术研究所30年来开展人机交互遥操作机器人技术研究的进展及其在核探测、康复医疗领域应用的情况。展望了人机交互力觉临场感遥操作机器人技术未来研究与发展的重点。

关键词： 嵌入式产品开发   智能循迹机器人   高职学生   创新能力  

摘要： 高职学生创新能力的培养在各高职院校都得到了很好的重视,嵌入式产品开发赛项作为一种高科技创新活动,为高职学生创新能力的培养提供了广阔的舞台.特别是智能循迹机器人是嵌入式产品领域内非常重要,且被广泛研究的一种智能移动装置,本文重点是研究如何通过嵌入式产品的开发提高学生的创新能力。

关键词： 凯恩方法   柔性关节   传动比   ADAMS   S函数  

摘要： 针对柔性关节机器人的动力学建模问题,首先在已存在的柔性关节机器人凯恩动力学求解方法的基础上对广义主动力的求解进行分类与合并,详细地推导出传动比不为1的多连杆柔性关节机器人的动力学方程。然后分别运用ADAMS与S函数对柔性关节机器人进行正动力学仿真与数值仿真。最后通过对比仿真,证明了用凯恩方法建立的柔性关节机器人动力学方程的正确性。

关键词： 可重构机器人   动力学自动建模   递归牛顿-欧拉方法   结构设计  

摘要： 针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题,构建双模块空间方位变换表,基于递归牛顿-欧拉方法提出多支链机器人系统的动力学方程自动生成方法,并给出自动生成的算法流程。最后以6个模块组成的双支链构型为例,进行了自动生成动力学方程的计算与仿真分析,验证了该自动建模方法的可行性和有效性。

关键词： 软件机器人   工业自动化   知识   工业机器人   机器人技术   物理形态   智能系统   机器人学  

摘要： 重点围绕软件机器人、知识机器人、平行机器人和相关的机器人学,对机器人发展的历史与趋势进行探讨。主要观点如下:1)在加强和提高现有工业机器人,特别是以物理形态为主的机器人技术与应用的基础上,必须重视以软件形态为主的机器人,特别是知识机器人和虚实互动的平行机器人技术的发展;2)工业机器人曾在工业自动化过程中发挥过重要作用,知识机器人的未来是知识自动化,必将在智能产业中起关键和核心作用,连通物理、社会和信息空间,使工业制造系统从过去的牛顿式机械系统成为默顿式智能系统,这就是未来机器人发展的主要特征。