关键词： 混联机器人   动力学建模   性能评价  

摘要： 研究一种新型五自由度混联机器人动力学建模和性能评价方法。该混联机器人的主机构为由一条串接一转动副的1T1R(T:平动,R:转动)平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成的1T2R三自由度并联机构。建立该机器人位置逆解、速度、加速度及其动力学模型,并通过Solidworks motion验证动力学模型的正确性。在此基础上,计及末端转头加减速运动对并联机构驱动关节驱动力的影响,并考虑到此类机构切向和法向运动的差异,基于矩阵奇异值理论分别提出该机器人并联机构切向和法向加减速特性评价指标,揭示关键尺度和结构参数对加减速特性影响规律,为机器人的集成优化设计提供参考依据。最后,通过比对分析验证所提出的新型五自由度混联机器人具有与著名Tricept机器人和Trimule机器人相似的加减速特性。

关键词： 聊天机器人   GPT   AI   Chat   电影明星   加快步伐  

摘要： 下一次网络革命已经开始。它正以惊人的速度加快步伐。它始于2022年11月30日,当时科技公司Open AI发布了它的聊天机器人Chat GPT。这是一个可以与之对话的搜索框。它能以完美的语法为你提出的几乎任何要求提供答案。如果你需要以莎士比亚风格写的关于电影明星的一段300字的文章,你马上就能得到它。

关键词： 柔性铰链   刚柔耦合关节   弹性振动   双柔性动力学模型   关节摩擦  

摘要： 针对电子装配机器人高速高精要求,提出一种能够利用柔性铰链变形补偿轴承摩擦死区,实现高精度定位运动的刚柔耦合关节SCARA机器人的概念设计,并建立考虑柔性铰链变形与机械臂一阶弹性变形的双柔性动力学模型。首先,设计一种刚柔耦合轴承的结构,通过轴承中柔性铰链的变形量主动补偿摩擦死区引起的定位误差;在每个关节处引入两个扭转弹簧,分别模拟柔性铰链和机械臂的弹性变形;其次,建立关节的摩擦模型以模拟关节摩擦环境;然后,使用拉格朗日动力学方法建立包含摩擦信息与振动信息的动力学模型。设计开环和闭环的数值仿真进行验证,结果表明该模型理论分析的有效性。

关键词： 机器人竞赛   科技兴校   文明校园   科普教育   示范学校   人工智能   高级中学   科研兴校  

摘要： 昆明市第一中学是云南省一级一等高级中学,创建于1905年,占地200余亩。近年来,学校先后被评为“全国文明单位”“全国文明校园”“全国教育系统先进单位”“全国中小学科研兴校示范基地”“全国青少年人工智能活动特色单位”“中国青少年机器人竞赛优秀学校”“全国科创筑梦助力双减试点单位”“云南省科普教育示范学校”“昆明市科普教育示范学校”等称号。

关键词： 诠释学技术评估   类人型与机械型人工智能   机器人学   科幻  

摘要： 关于人工智能,可以讲述许多不同的故事。事实上,在过去的几十年中,好莱坞科幻电影发生了转变。许多早期的故事展示了对人与机器的身份认知困惑,原因是它们似乎变得出奇地难以分辨。而近来的那些故事更多围绕着失望与冲击展开,因为我们发现那些模仿以及胜过人类逻辑能力的机器所拥有的智能与人类的思考与感受大相径庭。本文接下来的观察旨在反思这一转变的重要性。一方面,人工智能研究方向的转变,即从人型到机械型人工智能,本身具有指示性。另一方面,这些电影与其说在探索两种人工智能的影响和可能的未来,不如说它们在反思文化环境,反思那些激发或限制人工智能研究的希望与恐惧。在科幻这样一个由符号与象征、事物与作品组成的世界中,人们有各种方式来理解及定位自身。就这点而言,科幻也因此可以为技术诠释学研究,即为尝试理解人工智能及其意义与重要性,提供一个舞台或表征框架。

关键词： RV减速器   虚拟样机   多体动力学   模型  

摘要： RV减速器是工业强基的关键零部件,明确其动力学特性对提升RV减速器的性能有重要意义,由于RV减速器精密、紧凑的特点,应用试验方法进行动力学特性分析难度较大,因此构建适合的动力学分析模型至关重要。基于RV减速器的工作原理,构建了其虚拟样机,对其进行了多体动力学仿真,并且分析了RV减速器工作过程中各部件的角加速度、角速度和力学问题,通过仿真结果与理论分析的对比,验证了动力学模型的正确性,为进一步研究RV减速器的动力学特性提供了有效模型。

关键词： 液压启闭机   活塞杆   检测机器人   仿真   动力学分析  

摘要： 为实现自动检测水电站液压启闭机活塞杆上的锈蚀缺陷,快速检测出锈蚀缺陷位置并进行后续处置,防止出现液压启闭机漏油、控制阀门堵塞等不良后果,本文研制了一种水电站液压启闭机活塞杆检测机器人。文章首先提出检测机器人的结构设计方案,接着确定了其控制方案,然后利用仿真软件对检测机器人进行了动力学分析,分析机器人的速度、加速度以及在不同挤压力下机器人本体偏转角度等参数,最后进行液压启闭机活塞杆检测机器人样机爬行试验研究,验证机器人的可靠性和合理性是否满足设计目标。

关键词： 参数辨识   加权最小二乘法   摩擦模型   遗传算法   粒子群算法  

摘要： 基于动力学模型的控制是改善机器人运动控制性能的有效方法,为了得到精确的动力学模型,需获得准确的机器人动力学参数,采用加权最小二乘法与遗传粒子群混合算法结合的辨识算法获得准确的动力学参数。关节摩擦影响动力学模型精度,传统库伦粘滞摩擦模型精度不高,引入一种新的连续摩擦模型,采用牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型,采集机器人在激励轨迹运动下的数据,先采用加权最小二乘法辨识得到初始解,在初始解的基础上设定解的边界,分别采用遗传算法、粒子群算法、遗传粒子群混合算法辨识动力学参数,并于已有方法进行对比,结果表明遗传粒子群混合算法辨识动力学参数精度更高。最后,选取验证轨迹验证动力学参数的精度,结果表明辨识得到的动力学参数能够建立精确动力学模型。

关键词： 消防机器人   虚拟样机技术   代理模型   优化  

摘要： 针对履带式消防机器人在恶劣环境中作业时云台不稳定的问题,对消防机器人的悬架参数进行优化。首先,建立消防机器人动力学模型,通过试验获得关键参数的数据,进一步提高模型精度,并与整机试验对比验证模型的准确性。然后,选取悬架参数为设计变量,平台振动加速度均方根值为目标值,基于响应面法构建代理模型,建立设计变量与目标值之间的显式函数关系。最后,采用遗传算法对目标函数进行优化求解。优化结果表明:优化后云台振动加速度均方根值减小8.43%,云台的稳定性更好。

关键词： 漂浮式风电平台   锚链检测机器人   动力学   仿真   ADAMS   越障能力  

摘要： 提出一种新型锚链检测机器人用来检查海上漂浮式风电平台系泊锚链。与传统水下机器人相比,该机器人作业时沿锚链进行爬行作业。针对该新型锚链检测机器人,采用ADAMS软件对机器人沿锚链行进运动进行仿真分析。在此基础上,对机器人在锚链以45°和60°两种倾斜状态下的越障能力开展研究。结果表明,该锚链检测机器人在移动过程中运行平稳,符合结构设计要求,同时也为优化机器人结构提供重要数据。