关键词： 拉格朗日方程   动力学   轨迹规划   MATLAB软件   机器人  

摘要： 提出了一种应用拉格朗日方程建立机器人动力学模型的方法。以单自由度机器人为例,根据其动力学模型,使用MATLAB软件对单自由度机器人常用的3种运动轨迹进行轨迹规划,仿真结果符合要求。

关键词： STS教育   机器人教学   科学教育改革   综合研究   教育内容   机器人竞赛   教育情境   问题导向   世界科学   人机交互性  

摘要： STS是Science（科学）、Technology（技术）和Society（社会）的简称,是将科学、技术和社会三者相互关系作为独立对象进行系统考察的综合研究领域。STS教育代表了当今国际科学教育改革的方向,其根本宗旨是培养具有科学素养的公民。

关键词： 多翼自治水下机器人   姿态控制   全参数控制模型   控制系统   线性二次型  

摘要： 为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.

关键词： 爬壁机器人   轮足复合   动力学模型   吸附力  

摘要： 针对爬壁机器人不同状态下吸附力合理值的求解问题开展研究.首先分析了一种包含闭链约束的轮足复合型移动机构,基于运动等效原则将其拆成开链机构.利用牛顿-欧拉算法对分拆后的开链机构进行动力学建模.基于动力学模型,以运动失效的临界条件为约束函数,构建爬壁机器人在不同倾角壁面上的吸附力学模型,从而获得不同状态下吸附力的合理值.仿真和实验表明基于该模型获得的吸附力参数能够保证机器人的安全吸附.因此所构建的模型是合理的,可以为爬壁机器人在不同状态下合理控制吸附力大小提供理论依据.

关键词： 青少年科技创新大赛   贵州省   科技节   创意   科技创新成果   机器人竞赛   科普讲座   主办方  

摘要： 贵州省首届＂青少年科技节＂暨第三十届贵州省青少年科技创新大赛上,来自全省127项青少年科技创新成果在贵阳六中向市民展示。主办方还在以往赛事的基础上增加了科普讲座、青少年科学微电影展示、3D打印演示、青少年机器人竞赛等活动。

关键词： 自主学习   信息技术教师   能力风暴   实践教学活动   探究方法   技术探究   向右转   预测结论   接受者   延时时间  

摘要： 实验是科学课程学习的主要探究方法之一,在信息技术教学中,学生也可以通过类似科学探究实验的方式进行自主学习。因此,如何巧设探究实验,助力信息课堂,提高教学效率是信息技术教师面临的重要课题。下面笔者以《机器人学走路》（浙江教育出版社,为能力风暴VJC1.5仿真版软件）一课为例,谈谈如何设计有效的＂探究实验＂,开展探究性实践教学活动。

关键词： 食品分拣机器人   虚拟样机   动力学仿真   刚体动力学   刚柔耦合动力学  

摘要： 针对六自由度关节式食品分拣机器人的结构特点,运用拉格朗日法对所设计的机器人进行动力学分析。建立机器人的虚拟样机模型,并在ADAMS中对其进行刚体动力学仿真,得到各关节角度、角速度、角加速度、力矩以及功率曲线,发现该机器人具有较好的运动稳定性以及动态响应性,可为电机选型提供理论依据。采用SimDesigner,对所设计的机器人进行刚柔耦合动力学仿真,结果表明机械臂设计合理,可为食品分拣机器人的设计与改进提供指导。

关键词： 三自由度并联机器人   动力学   ADAMS  

摘要： 以Delta并联机构为模型,利用其几何关系建立逆向动力学数学模型。利用三维实体建模软件Pro/E建立三自由度并联机器人的实体模型,导入到动力学仿真软件ADAMS进行运动学和动力学仿真,所得结果与理论结果一致。为三自由度并联机器人的控制器设计与优化提供仿真数据支撑,也为并联机器人的结构研究与开发奠定了理论基础。