关键词： Manufacturing industries   Production (Economic theory)   Economic activity   Work-related injuries   Employee attitudes   Human-robot interaction  

摘要： The article reflects on the application of robotics within manufacturing industries. It outlines the advantages, and disadvantages of implementing robots in the production departments. It compares the capacity of robots with the capability of workers in different aspects, such as in behavior, cost of technology, and the number of accidents occurred in the workplace.

关键词： 弹性欠驱动   旋量   动力学   非惯性系  

摘要： 以旋量为基本运算单元,建立了非惯性系下弹性欠驱动机器人的动力学模型。首先以两个旋量的李括弧运算为基础,得到了惯性系下机器人的加速度映射关系。利用多刚体系统的速度、加速度旋量在不同坐标系之间的变换,推导出非惯性系下机器人在惯性系中的加速度映射关系。然后利用刚体的牛顿-欧拉公式,建立了非惯性系下机器人的动力学模型。推导的过程中始终以运动旋量、力旋量为基本的运算单元,简化了动力学建模过程。最后,以空中加油系统这种典型的非惯性系下的弹性欠驱动的应用为例,建立了其在非惯性系下的动力学模型,并用动力学仿真软件进行了验证,验证了理论分析的正确性和可行性。

关键词： 机器人竞赛   青少年   湖南省   探索创新   快乐成长   实验小学   长沙市   参赛队  

摘要： 能自动开门、自动取物的保姆机器人，语音控制的牙刷机器人，探测前方障碍和积水、提甲预测地面深坑和楼梯的智能手杖……5月16日至18日，第七届湖南省青少年机器人竞赛在长沙市岳麓区实验小学举行。来自全省13个市的350支参赛队、800余名选手、200多名教练带着他们的机器人作品在现场展开了激烈角逐。

关键词： 并联机器人   影响系数法   风洞支撑系统   动力学   耗散系统  

摘要： 为了优化风洞6_PUS并联支撑机器的动力学设计参数,基于运动影响系数和拉格朗日动力学方法,推导了一种6_PUS并联机器人的动力学方程。并基于ARMSTRONG摩擦模型,分析了这种高耗散能并联机器人的动力学特性。通过仿真发现:摩擦功耗是该机构动力的主要部分,且力具有峰值特性,滑块的运动速度和加速度具有对称性。仿真结果为该并联支撑机器人的设计提供了参考。

关键词： 旋量理论   几何基础   机器人学   机构学   李代数   高等教育出版社   李群   知识  

摘要： 在九月各个大学开学之前，戴建生教授的新著《机构学与机器人学的几何基础与旋量代数》正式出版了。我在三年半以前就已经知道戴教授在著述这部新著，当时建议他在高等教育出版社出版中文版。原期盼他在2012年的黄山机构学会议三十周年大会上发表，后来又期盼这部专著在2013年太原的机构学应用会议上出现，没想到戴教授精益求精，锲而不舍，不到完善，不肯放手，花就了三年半时间，直到今天才完成这部专著。

关键词： 旋量理论   线性代数   几何基础   机器人学   机构学   Hamilton四元数   Clifford   有限位移  

摘要： 本书起始于直线几何与线性代数，紧密联系李群、李代数、Hamilton四元数、Clifford对偶四元数、对偶数等基本概念而自然过渡到旋量代数与有限位移旋量。作者在书中首次全面、深入地阐述旋量代数在向鼍空间与射影几何理论下的演变与推理，提出旋量代数与李代数、四元数代数以及有限位移旋量与李群之间的关联理论，展现出旋量理论与经典数学以及现代数学的内在关联，总结提炼出许多论证严密、意义明确的引理、定理与推论，由此阐述第一篇“几何基础、旋量代数与李群、李代数”，给出机构学与机器人学的几何基础与数学理论。

关键词： 鲁棒控制   多移动机器人编队控制   领航者-跟随者   不确定性   机器人动力学  

摘要： 编队控制是多机器人协作的最重要的研究领域,提出的机器人控制算法具有鲁棒性是非常必要的。最近很少有提出的鲁棒控制器考虑动力学,而是依靠保守的假设,或基于滑模受到的抖振问题来获得鲁棒性。上述研究不仅考虑运动学和动力学,而且在非完整多移动机器人编队中考虑执行机构的动力学及其不确定性。提出了一个新的鲁棒控制技术,可以有效地处理系统中的未知参数和不确定性,放宽了保守的假设,得出鲁棒控制系统的设计,并进行了数学分析,而且根据李雅普诺夫定理证明系统的稳定性。仿真结果表明,提出的鲁棒控制方法的有效性。