关键词： 轮椅机器人   楼梯攀爬   完整系统   动力学   控制律  

摘要： 分析出WT轮椅机器人与楼梯环境相互作用的特点,归纳出攀爬过程中轮椅机器人可能出现的模式和确定所处模式的判据。针对WT轮椅机器人较复杂且带有完整约束的混联机构,提出了具有对称的独立广义坐标和对称的完整约束的机构化简定理和一种设计完整或非完整机器人系统控制律的思路,给出了WT轮椅机器人在攀爬楼梯过程中各模式下的Lagrange动力学方程以及保持轮椅座椅水平的各关节广义坐标的规划轨迹,并结合计算力矩法设计出WT轮椅机器人的主动张紧力控制,即在对各关节变量参考输入曲线跟踪的同时,实现了对完整约束的约束反力参考输入曲线的跟踪。最后应用Matlab中的STATEFLOW模块对WT轮椅机器人攀爬楼梯过程的动力学模型和控制律进行仿真,并通过样机试验验证其有效性。

关键词： 青少年科技创新大赛   机器人竞赛   展示活动   长沙市   湖南省   中学  

摘要： 本刊讯 2014年5月25日，第31届长沙市青少年科技创新大赛暨第七届长沙市青少年机器人竞赛展示活动在湖南省长沙市长郡芙蓉中学隆重举行。

关键词： 机器人竞赛   教练员   裁判员   百花齐放   一线教师   青少年   参赛队   家长  

摘要： 近年来，机器人竞赛呈现出百花齐放的态势。虽然规模、形式、规则不尽相同，但都受到了广大青少年的热爱，也受到很多学校和家长的认可。有些一线教师既担任了参赛队的教练员．又在竞赛时担任了裁判员，如何在竞赛裁判与教练员之间合理转换角色，从裁判员的角度去促进教学，同时又从教练员的视角去深入分析竞赛．是需要研究与分析的。

关键词： 空间绳系机器人   编队   自旋   协调控制  

摘要： 提出了一种新型辐射开环空间绳系机器人编队系统,其在编队稳定性、任务灵活性及燃料消耗等方面具有明显的优势。针对辐射开环空间绳系机器人编队系统自旋运动过程中的构型误差控制问题,首先建立了编队系统的自旋动力学模型;然后分析了空间绳系机器人的绳系拉力和空间平台的自旋扭矩对编队系统自旋运动中出现的构型误差的控制能力;设计了一种依靠空间绳系机器人绳系拉力和空间平台自旋扭矩作为控制量,对构型误差进行控制的协调控制方法;最后通过数字仿真进行了校验和分析。仿真结果表明:设计的协调控制方法能够明显改善编队系统自旋运动中构型误差的控制效果。

关键词： 多机器人   协同   ADAMS   相贯线  

摘要： 以松下TA1400型六轴工业机器人为研究对象,在ADAMS中建立多机器人协调运动仿真环境。通过设计绘制双贯线的辅助机构,仿真动作设计及仿真脚本编写,对三台机器人协同焊接双贯线进行动力学分析,求取各机器人各关节所需驱动力矩并测量角位移、角速度、角加速度曲线。经与采用末端牵引机器人运动测量的角位移、角速度、角加速度曲线比对分析,验证动力学分析正确性。

关键词： 跳跃机器人   两轮机器人   机构设计   动力学分析  

摘要： 为提高跳跃机器人运动的灵活性和实用性,通过将跳跃运动与轮式运动相结合,设计了一种新型的可跳跃式两轮机器人.跳跃运动由三杆弹簧跳跃机构实现,在大大减小机构尺寸的同时提高了能量利用率.详细介绍了机器人各机构的组成及工作原理,在此基础上,对机器人跳跃过程进行了动力学建模,分析了影响机器人跳跃能力的因素.为验证机械设计的有效性,利用ADAMS进行了机器人轮式移动与跳跃越障过程的仿真.搭建机器人控制系统并制作可跳跃式两轮机器人原理样机,最终跳跃实验结果证明了机器人设计的合理性以及理论分析的正确性.该跳跃机器人的能量利用效率接近70%,跳跃高度超过自身尺寸.

关键词： 足球机器人   竞赛活动   隆回县   中学生   培训   电脑制作   中小学   贫困县  

摘要： 2013年7月，在湖南长沙举行的第十四届全国中小学电脑制作活动中，隆回县一中一举夺得了高中组足球机器人竞赛的全国冠军。从2008年第一次参加机器人竞赛活动，历经六年，我们终于如愿以偿地拿到了全国冠军。六年，我们跌倒又爬起，不知流过多少汗水；六年，好几次离登顶只有一步之遥，却在临门一脚败北。一路走来，筚路蓝缕，有过辛酸，也收获了成功与喜悦。在一个国家级贫困县的高中，师生是如何携手踏上全国冠军之路的？

关键词： 水下机器人   水动力   动力学模型   参数辨识  

摘要： 以集中讨论水下机器人动力学建模和参数辨识方法、突出近年来取得的成就和未来的方向为主线,通过简要介绍水下机器人水动力性质与机器人几何外形之间的关系,给出基于牛顿-欧拉方程的6自由度动力学方程.经简化模型后给出需要辨识的模型参数.将参数辨识方法按经验法、试验法和计算流体动力学法进行分类,介绍各辨识方法的基本原理和目前相关研究现状,指出其优点和不足,展望水下机器人参数辨识方法的未来研究方向.

关键词： 山西省科协   机器人竞赛   青少年   联赛   成功   中国   办公室主任   活动中心  

摘要： 5月17日-18日，第十四届中国青少年机器人竞赛（山西赛区）联赛在太原市成功举办。此次联赛由山西省科协主办、省青少年科技活动中心承办。来自省内7个市的170支参赛队参加比赛。省科协巡视员关原成、办公室主任王继龙出席了颁奖仪式。

关键词： 机器人   竞赛   竞技   教育   交流活动   国外   本地化   再开发  

摘要： 我的主要工作是把国际上好的竞赛资源、交流活动引到中国本地化,再开发,再推给中国的学生。我们之所以做这样的工作,是因为从与国外的这些活动的交流中看到了学生创新力的缺乏及精英教学向大众化教学的转变。我们已经从国外引进了许多竞赛,在机器人方面有Botball比赛,它在美国是一个很好的比赛。在去国外参赛的过程中,我们发现国外的队伍,参赛的方案各具特色,甚至从未有雷同现象出现。