关键词： 混合动力机器人   动力学模型   并联机构的优化设计   机器人性能  

摘要： 针对加工用混合动力机器人结构,提出混合机器人动力学模型和优化设计方法。建立混合机器人的动力学模型,综合考虑了机器人工作空间/机器体积比、横向刚度和低阶模态3个性能指标,分析设计变量对性能指标的影响。在此基础上制定机器人内部并联机构的设计问题和综合设计策略,对机器人的结构进行优化。通过搭建多自由度混合机器人加工实验平台,结果表明所设计的混合机器人在较大的工作空间内具有良好的静态和动态特性,验证了所提模型的合理性。

关键词： 人形机器人   智能机器人   机器人学   附体   表情  

摘要： “灵魂附体”的人形机器人今天的话剧排练,老师说我的表情僵硬,怎么办呢?你可以向这个机器人学下!不久前,英国一家科技公司开发出一款高智能机器人Ameca,它是世界上迄今为止最先进的人形机器人。瞧,它开机时,先活动一下肩骨,然后突然间像灵魂附体、如梦初醒般静开双眼。它的表情十分丰富,能够模仿人类的12种表情,包括怀疑、惊讶、恍然大悟、左右眨眼、厌恶、愤怒等。

关键词： 机器人   动力学   碰撞   检测   控制   研究  

摘要： 基于动力学对机器人碰撞检测控制进行研究。在研究中,利用机器人控制器实时特性和软件平台,在机器人运动空间轨迹中获得机器人关节实时位置、速度、加速度、力矩数据,完成机器人静态参数与动态参数辩识,得到精确的机器人系统数学模型。在此基础上,设定位置、速度、加速度,根据当前值和机械常数来计算理论力矩输出,与实际力矩进行比较,利用阈值和速度变化关系,应用于机器人碰撞检测。通过机器人碰撞检测控制研究,可以减少碰撞损失。

关键词： 机器人学   碳纤维材料   残障人士   假肢   设计研发   体育运动   古埃及   肢体功能  

摘要： 除了设计研发辅助人类的机器人,机器人学也可以为那些失去胳膊、腿以及身体其他部分的人或动物造出非常逼真、可以模拟肢体功能的机械假肢。假肢早在古埃及或者更早的时期就已出现,人们会用木头、皮革等材料制作为人体提供支撑和保持平衡的假肢。到了20世纪60年代,人们开始研究如何利用假肢改善残障人士的生活。比如,在假肢中使用重量较轻的碳纤维材料,这样一来,即便是肢体残缺的人也可以参加各项体育运动。

关键词： 工业机器人   动力学参数   激励轨迹   参数辨识  

摘要： 针对机器人动力学特性影响机器人的控制性能问题,本文在构建可辨识的工业机器人动力学参数模型的基础上进行线性化整合,采用加权的最小二乘法精确辨识动力学的参数,以实现对动力学模型的精确构建。首先,对推导的工业机器人动力学方程表达式的参数进行线性化整合,得到线性的可辨识参数模型;其次,根据机器人结构获取D-H表,利用工具箱得到待优化的参数集,设定傅里叶级数激励轨迹,并对其进行优化;再次,在不带负载的状况下,工业机器人执行激励轨迹,获取机器人各关节角度和力矩信号,并进行滤波处理;最后,通过使用加权的最小二乘法精确辨识机器人的模型参数,得到动力学最小惯性参数集的值。通过验证轨迹比较分析,可检验辨识后模型的正确性。本文通过辨识算法以精确辨识工业机器人的动力学参数,更加精确地构建机器人的动力学模型,以便解决其动力学特征对工业机器人控制特性产生的影响。

关键词： 混联机器人   动力学建模   性能评价  

摘要： 研究一种新型五自由度混联机器人动力学建模和性能评价方法。该混联机器人的主机构为由一条串接一转动副的1T1R(T:平动,R:转动)平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成的1T2R三自由度并联机构。建立该机器人位置逆解、速度、加速度及其动力学模型,并通过Solidworks motion验证动力学模型的正确性。在此基础上,计及末端转头加减速运动对并联机构驱动关节驱动力的影响,并考虑到此类机构切向和法向运动的差异,基于矩阵奇异值理论分别提出该机器人并联机构切向和法向加减速特性评价指标,揭示关键尺度和结构参数对加减速特性影响规律,为机器人的集成优化设计提供参考依据。最后,通过比对分析验证所提出的新型五自由度混联机器人具有与著名Tricept机器人和Trimule机器人相似的加减速特性。

关键词： 聊天机器人   GPT   AI   Chat   电影明星   加快步伐  

摘要： 下一次网络革命已经开始。它正以惊人的速度加快步伐。它始于2022年11月30日,当时科技公司Open AI发布了它的聊天机器人Chat GPT。这是一个可以与之对话的搜索框。它能以完美的语法为你提出的几乎任何要求提供答案。如果你需要以莎士比亚风格写的关于电影明星的一段300字的文章,你马上就能得到它。

关键词： 柔性铰链   刚柔耦合关节   弹性振动   双柔性动力学模型   关节摩擦  

摘要： 针对电子装配机器人高速高精要求,提出一种能够利用柔性铰链变形补偿轴承摩擦死区,实现高精度定位运动的刚柔耦合关节SCARA机器人的概念设计,并建立考虑柔性铰链变形与机械臂一阶弹性变形的双柔性动力学模型。首先,设计一种刚柔耦合轴承的结构,通过轴承中柔性铰链的变形量主动补偿摩擦死区引起的定位误差;在每个关节处引入两个扭转弹簧,分别模拟柔性铰链和机械臂的弹性变形;其次,建立关节的摩擦模型以模拟关节摩擦环境;然后,使用拉格朗日动力学方法建立包含摩擦信息与振动信息的动力学模型。设计开环和闭环的数值仿真进行验证,结果表明该模型理论分析的有效性。

关键词： 机器人竞赛   科技兴校   文明校园   科普教育   示范学校   人工智能   高级中学   科研兴校  

摘要： 昆明市第一中学是云南省一级一等高级中学,创建于1905年,占地200余亩。近年来,学校先后被评为“全国文明单位”“全国文明校园”“全国教育系统先进单位”“全国中小学科研兴校示范基地”“全国青少年人工智能活动特色单位”“中国青少年机器人竞赛优秀学校”“全国科创筑梦助力双减试点单位”“云南省科普教育示范学校”“昆明市科普教育示范学校”等称号。