关键词： 机器人学  

ISBN: (纸本)9787302635888

摘要： 本书比较系统地论述机器人学的基本原理及其应用, 介绍国内外机器人学研究和应用的最新进展。全书共6章, 主要内容包括工业机器人的产生与发展、机器人学的位姿几何基础、机器人位姿方程、机器人运动学基础、机器人静力和动力分析、机器人轨迹规划等。

关键词： 串联机器人   参数辨识   候鸟优化算法  

摘要： 针对六自由度串联机器人的参数辨识,提出了一种基于加权最小二乘和候鸟优化算法(WLS-MBO)的动力学参数辨识方法。首先基于串联机器人动力学原理,得到考虑了库伦粘滞摩擦参数的线性化动力学方程。采用五阶傅里叶级数作为辨识激励轨迹,通过机器人控制器驱动关节对激励轨迹进行跟踪,采集机器人运动过程中的关节位置和力矩数据,并通过加权最小二乘法(WLS)得到动力学参数的初始解。利用候鸟优化算法(MBO)对WLS的结果进行二次寻优,以提高动力学参数的辨识精度。实验结果表明:所提辨识方法具有较好的辨识效果,能够进一步提高辨识精度;MBO算法具有更优的全局搜索能力。

关键词： 智能机器人   机器人竞赛   实力强劲   创新团队   超越自我   传承精神   夯实基础   东北大学  

摘要： “心怀荣耀,即战无不胜。”来自《全职高手》的这句话,与一群年轻人的理念不谋而合。来自东北大学智能机器人创新团队的年轻人在导师贾子熙、闻时光等人的指导下,在机器人竞赛的征程里铸就一个个丰碑。只因他们心怀共同的理想,组建出智能机器人这支实力强劲的创新团队。他们坚持传承精神,砥志研思,在实践中夯实基础,在合作中超越自我,从而推动团队劈波斩浪、一往无前。这群年轻人过一路纷繁雨幕,脚步落在光芒处。他们心怀荣耀,一次次高举起胜利的金杯。

关键词： 课程思政   新工科   机器人学导论  

摘要： 针对新工科专业人才培养和思政教育的需求,对机器人工程专业的基础课程机器人学导论(双语)进行课程思政教学探索与研究。分析课程的性质与特点,阐述课程思政的意义。通过融合设计教学目标与思政内容,优化教学内容,丰富教学手段对课程思政进行研究探索。针对课程思政实施过程中出现的问题进行深度剖析,并给出相应的解决方案。通过课程思政教学探索与研究,切实提高教师的思政水平和思政育人的效果,为培养满足新时代要求的创新型高层次人才打下坚实的基础。

关键词： 技能竞赛   人才培养   专业建设  

摘要： 职业院校的根本任务是为党和国家培养高素质的技能人才,为社会主义现代化建设、中华民族的伟大复兴提供智能与技能支撑。本文以湖南理工职业技术学院工业机器人专业为例,剖析职业院校技能竞赛对人才培养的影响。通过多层级竞赛平台的构建、依托竞赛平台的课程开发以及学生职业能力的构建,形成了较好的人才培养方法。对研究职院校人才培养、专业建设与技能竞赛的相互关系具有一定的借鉴作用。

关键词： 线上教学系统   机器人学基础   教学改革  

摘要： 机器人学基础课程作为机器人工程专业学生的入门必修科目,在带领学生了解和认识机器人领域基本概念原理和基本分析方法方面具有重要作用。机器人学基础课程利用线上教学平台进行教学解决了传统教学受时间、空间限制的问题,提高学生的自主学习能力和创新能力,取得了良好的教学效果。

关键词： 配电网机器人   协调控制   动力学模型   内力动态分配  

摘要： 针对配电网人工检修作业风险高、效率低的特点,提出一种新型配电网检修作业机器人的结构模型。在该机器人结构基础上,建立工作机器人与工作物体之间闭合链的关节动力学模型,分别得到不同工作模式下的系统动力学方程;设计机器人的力-位置混合协调控制系统,提出闭环内力的动态分配方法,并通过仿真实验和现场运行验证了力-位置混合协调控制可以有效降低机器人操作过程中的闭环内力,表明该机器人能有效实现机器人的剥线、修线、连线等配电检修功能。

关键词： 零力控制   动力学模型   动态摩擦模型   并联机器人   拖动示教  

摘要： 针对6-RUS并联机器人的拖动示教零力控制问题,提出基于广义坐标形式动力学模型的解决方法。首先,引入动态摩擦模型,建立广义坐标形式的动力学模型;利用全局区域法获取电机在工作空间某位置的实际输出转矩,并采用Savitzky-Golay(SG)算法平滑噪声,分析机构自身噪声对转矩数据的影响。然后,结合6-RUS并联机器人动力学方程构建电机的期望输出转矩,补偿电机的期望转矩与实际转矩之间的误差,实时跟踪电机转矩实现零力控制。最后,在6-RUS并联机器人平台上进行实验。结果表明,在不同负载情况下,电机的预测与实际输出转矩之间误差均在8.25%以下;在完成相同示教过程中,本文方法所需的末端力矩仅为2.2 N·m,而基于重力矩与摩擦力矩补偿的零力控制方法为3.4 N·m,验证了本文零力控制法的有效性。与传统零力控制方法相比,该方法简化了动力学建模步骤,提高了构建期望电机转矩的效率,解决了机器人静止、启动、运动反向阶段期望电机转矩预测不精确的问题,同时实时补偿了转矩误差,使得机器人获得更好的拖动效果。

关键词： 串联机器人   关节模型   参数辨识   谐波减速器   最小二乘法  

摘要： 针对串联机器人,提出了一种改进的机器人关节模型,并采用该模型开展了机器人动力学建模与辨识工作。建立了机器人动力学模型,对机器人关节结构进行分析,改进了关节模型,并通过谐波减速器的输入力矩近似估计其摩擦力矩。选取傅里叶级数为激励轨迹并优化其参数,通过控制关节按照所得轨迹运动,采集并处理相关数据,并基于加权最小二乘法分别辨识机器人关节模型参数与连杆动力学参数。通过关节预测力矩对所得参数进行验证,结果表明,基于改进关节模型的机器人动力学模型精度得到明显提升。

关键词： 分会秘书长   中华医学会   中国医师协会   泌尿外科主任   泌尿外科学   博士研究生导师   机器人学   副总干事  

摘要： 韩邦旻,医学博士、主任医师、教授、博士研究生导师,上海交通大学医学院附属第一人民医院泌尿外科主任。中华医学会泌尿外科学分会委员兼机器人学组副组长、CACA-GU委员、中国医师协会男科医师分会常委兼副总干事、中国医学装备协会泌尿外科分会秘书长、中华医学会男科分会前列腺疾病学组副组长、上海市医学会男科学分会副主任委员、世界华人医师协会男科分会副会长。