关键词： 河道清理   机构   耦合   仿真  

摘要： 随着社会经济的快速发展,城市河道、湖泊的污染越来越严重,设计了一款河道漂浮物清理机器人,对其漂浮物收集机构的动力学问题进行研究,通过位置、速度分析,建立了动力学模型,采用特征结构配置的方法进行解耦分析,得到解耦模型。运用ADAMS动力学软件建立了虚拟样机模型并验证了解耦模型的可行。通过样机模型的制作并进行试验,验证了该河道清理机器人机构运行平稳,清理效果良好,为城市河道、湖泊水面漂浮物的清理提供了一种可行的方案。

关键词： 工业机器人   轨迹规划   运动学   动力学  

摘要： 随着制造业的快速发展，工业机器人作为应用越来越广泛的机械系统，已经标志着一个国家的科技水平和制造业水平。工业机器人技术的发展也成为了促进传统制造业转型升级的有效途径，发展潜能巨大。而本文研究的基于动力学仿真的机器人轨迹规划在工业机器人技术中占有重要地位，其规划的质量直接影响到机器人实际工作的效率和精度。本文的主要工作如下：\n 首先，介绍当前工业机器人技术的研究背景，然后分析工业机器人运动学，动力学和轨迹规划方面国内外相关技术研究现状，阐述轨迹规划的传统方法和本研究将基于动力学仿真在笛卡尔空间内进行轨迹规划。\n 然后，对工业机器人的运动学建模进行分析，使用D-H参数描述连杆的状态，并建立连杆坐标系，推导出机器人相应的正运动学方程和逆运动学方程。用惯性张量表示连杆刚体的质量分布，分别使用拉格朗日动力学和牛顿欧拉动力学两种方法进行逆向动力学求解，并建立Modelica动力学模型进行验证。\n 接着，将工业机器人的运动分为平移运动和转动运动两部分分别进行规划，针对平移运动的位置规划分析空间直线和空间圆弧两种规划方法，对转动运动的姿态规划，提出使用四元数来进行球面线性插值，进行轨迹规划流程。\n 最后，设计和开发轨迹规划软件，针对华数JR605机器人对运动学、动力学及轨迹规划算法进行实验验证。

关键词： 直角坐标机器人   多体系统动力学   刚柔耦合   动力学仿真  

摘要： 由于机器人在运行过程中受到诸多因素影响,使其动态性能不稳定,严重影响了机器人的可靠性和安全性。以直角坐标机器人为研究对象,基于多体系统动力学理论得到直角坐标机器人刚柔耦合动力学方程。应用ANSYS和ADAMS软件建立直角坐标机器人刚柔耦合模型,进行不同工作速度和不同负载下的动力学仿真分析。分析可知,在同样增大4倍的情况下,工作速度的变化比末端负载的变化对直角坐标机器人末端动态性能的影响更明显。

关键词： 工业机器人   职业技能竞赛   机械行业   决赛   人才发展   企业培养   高技能人才   系统集成商  

摘要： 为了深入贯彻落实《中国制造2025》、《制造业人才发展规划指南》等文件精神，加快培养和选拔大批适应工业机器人领域高技能人才，为工业机器人制造企业、系统集成商和应用企业培养急需人才，促进和引导职业院校与技工院校工业机器人相关专业建设。“全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛”应运而生。

关键词： Kane动力学方程   通路矩阵   水下自重构机器人   建模  

摘要： 文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学和动力学模型。以水下自重构机器人的典型构形(水下四足行走构形)为例,验证了该方法的有效性和可用性。

关键词： 职业技能鉴定   工业机器人   技能竞赛   机械行业   佛山市   高地   数控设备   工作人员  

摘要： 2017年11月25日,全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛（以下简称“竞赛”）开幕式在佛山举办。含选手、领队、教练、裁判、企业技术支持人员以及工作人员等约150人出席了开幕式。竞赛主办单位为机械工业职业技能鉴定指导中心,承办单位为佛山华数机器人有限公司（以下简称“华数机器人”）、佛山智能装备技术研究院、广州数控设备有限公司（以下简称“广州数控”）、南京埃斯顿自动化股份有限公司、上海发那科机器人有限公司、佛山市南海技师学院。

关键词： 工业机器人   职业技能   技能竞赛   机械行业   佛山市   武汉华中数控股份有限公司   高新技术产业   管理委员会  

摘要： 2017年11月25日，全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛决赛在佛山市南海技师学院隆重开幕。此次大赛由机械工业职业技能鉴定中心主办，武汉华中数控股份有限公司、佛山高新技术产业丌发区管理委员会以及佛山市南海技师学院等联合承办。

关键词： Delta机器人   有限元方法   弹性动力学  

摘要： 针对Delta机器人运动过程中因弹性变形导致的误差问题,基于有限元理论对其弹性动力学问题建立了数学模型并进行了研究。根据机构特点,将机器人的各构件分别划分为刚性体与弹性体,形成了一个刚柔结合的系统,并充分考虑机构中平行四边形机构的运动协调关系,推导出了各构件的运动协调矩阵,由此装配出了系统的弹性动力学方程,在此基础上,采用Newmark积分方法对系统方程进行了求解,最后据此分析了Delta并联机器人杆件截面尺寸对其运动过程中弹性误差的影响。研究结果表明:增加驱动杆截面的尺寸时,其弯曲刚度随之增加,可以减少机器人弹性变形;而从动杆截面的尺寸增加时会因为机构自重增加导致变形增大。

关键词： 薄煤层   巡检机器人   越障   动力学分析  

摘要： 薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作。由达朗伯原理和牛顿—欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了不同地面摩擦系数和前摇臂倾角对主驱动电机输出力矩的影响规律,该规律可为该结构的机器人越障前的前摇臂倾角动作规划提供参考,同时为驱动电机的合理选型提供理论依据,有利于提高巡检机器人的越障性能。

关键词： 机器人   机器人竞赛   辅导策略  

摘要： 科学技术和教育理念的不断更新与发展．为推动智能机器人技术的发展，培养学生勤于动脑动手、敢于创新创造的科学热情和习惯奠定了基础．许多中小学都逐步开展了各种形式的机器人竞赛活动。在此基础上．笔者结合多年竞赛辅导经验，探讨在高中阶段开展竞赛训练辅导的策略，以期为高中有效开展辅导工作提供借鉴与指导。