关键词： 移动机器人   平衡摇臂悬架   姿态调整   流差速转向   动力学仿真  

摘要： 为了使机器人在复杂环境或非结构化地形运行平稳，同时发挥较好的功能和较高的工作效率，本文对一种具有平衡摇臂式的移动机器人进行了深入研究。\n 论文对比了国内外移动机器人的研究现状，了解了各类机器人的应用环境、技术参数以及它们能够实现的目标，并具体分析了不同种类移动机器人的优缺点。利用“H”型传动方式的高通过性特性，综合平衡摇臂悬架机构的原理和角平分机构的原理实现移动机器人的离地间隙及姿态调整。采用了双功率流差速转向方式，分析了转向原理并计算了转向电机所需的功率。确定了移动机器人的构型方案和总体参数，对传动系统、悬架系统、关节履带系统、转向系统进行具体设计和计算。\n 对具有平衡摇臂式的移动机器人进行了运动学和动力学研究，进行了差速转向机构的运动学分析；建立了整机动力学模型；建立了横坡、纵坡上姿态调整和变地隙前后的力矩平衡方程；计算得出了最大爬坡角度；对单侧越障进行了越障规划；建立了质心运动的坐标方程。通过对姿态调整机构的分析得出了最小间隙与推杆长度的关系以及变地隙力矩与变地隙速度的关系。根据建立的动力学和运动学模型进行了多体动力学运动仿真的验证。仿真结果表明平衡摇臂式移动机器人具有较高了整机工作效率，良好的通过性和稳定性，较强的爬坡能力。\n 论文给出了整机样机总体设计方案，介绍了样机试制，样机实验测试的情况。测试结果与仿真和理论分析结果基本一致，证明了研究方法的合理性和有效性。

关键词： 机器人学   指挥家   人形机器人   指挥能力   音乐会   音乐家   男高音   意大利  

摘要： “机器人学”这个词通常会让人联想起步履蹒跚与欠缺优雅的形象。但在2017年9月份首届国际机器人节的慈善音乐会上，一个名为YuMi的人形机器人展示了令人惊叹的灵巧、敏锐以及玄妙。YuMi担任卢卡爱乐乐团的指挥，惊叹了一众知名音乐家和歌唱家，其中包括意大利男高音歌唱家安德烈‘波切利（AndreaBocelli），他当天演唱的曲目选自威尔第的歌剧。YuMi的指挥能力通过两阶段获得：在排练时，

关键词： 动力学模型   细胞结构   机器人   生命   自动化研究所   控制技术   动力学行为   肌细胞  

摘要： 国际知名期刊《Biophysical Journal》近期作为亮点成果，推荐了沈阳自动化研究所微纳米课题组的一项研究成果——以一种基于肌细胞亚细胞结构的细胞机械动力学模型，描述肌细胞跳动的动力学行为。该研究为以肌细胞为驱动单元的类生命机器人的动力学匹配及控制技术方法研究奠定了理论和技术基础。

关键词： 码垛机器人   轨迹   约束   动力学模型   控制  

摘要： 针对码垛机器人动力学分析及控制问题,文章提出了一种基于轨迹约束的动力学建模和求解新方法,在求解的过程中避免了引入拉格朗日乘子等额外参数。将码垛机器人结构简化为平面闭链四连杆机构,建立平面二自由度无约束动力学模型,再以码垛机器人的目标轨迹作为系统约束,得到系统的约束动力学方程,该约束力即驱动机器人完成目标轨迹的驱动力,从而实现了机器人基于轨迹的动力学控制。通过Matlab仿真分析证明了该方法用于码垛机器人动力学分析与控制的有效性。

关键词： Algorithms   Robot dynamics  

摘要： We are grateful to Chirikjian for his in-depth analysis and insightful comments [1] on our tutorial review [2], which complement nicely our main discussion on how Lie group methods can be effectively used for robot dynamics. There is considerable machinery from the theory of Lie groups and differential geometry that impact robot dynamics, and more generally nonlinear mechanics, and Chirikjian's commentary offers a deeper but still very much readable discussion of Lie group essentials that our review paper did not cover. Chirikjian also provides important context to our review by further pointing out the past literature on robot dynamics that is not based on Lie group methods, e.g., recursive methods for inverse and forward dynamics based on classical Denavit–Hartenberg kinematic representations. Finally, the discussion and additional references pointed out by Chirikjian on Lie group methods for modeling constrained multibody systems, and...

关键词： *Robotics   *Motion control devices   *Trends   *Industrial expansion   Executives -- Interviews   Automation -- Societies   etc.   Internet security  

摘要： An interview with Alex Shikany, director of market analysis at the Association for Advancing Automation (A3), is presented. Topics discussed include the growth trends of motion-control and robotics market, the association of the growth of robotic market and the growth of sensors and related technologies considering how these products works with robot-human collaboration, and the expectation on the challenges of cybersecurity in the robotic industry.

关键词： Automation   Programmable controllers   Robotics   Programmable logic devices   Automation equipment  

摘要： The article offers information on the automation controller which does more than replace relays as the programmable logic controller. Discussed are the criteria when selecting an automation controller for motion, robotics, machines and other applications like checking its automatic configuration, multi-axis motion and network safety.

关键词： Robots   Accuracy   Productivity   Compliance   Factories   Automation   Robotics  

摘要： The article offers information on some automation technology, including the SCARA robots from Fanuc Corp., the IRB 8700 robot from ABB, and the GP25 robot from Motoman.

关键词： Robots   Engineering mechanics   Robotics   Collaboration   Design  

摘要： ASME Applied Mechanics Reviews (AMR) is an international review journal that serves as a premier venue for state-of-the-art and retrospective surveys and reviews of research and curricular developments across all subdisciplines of applied mechanics and engineering science, including fluid and solid mechanics, heat transfer, dynamics and vibration, and applications. AMR works closely with other ASME Technical Journals to collect contributions for a specific discipline in a single issue of AMR in order to serve the ASME community with unique content of high quality and long shelf life. Past special issues of AMR include collaborations with the ASME Journal of Pressure Vessel Technology in January 2014, the ASME Journal of Vibration and Acoustics in July 2014, and the ASME Journal of Tribology in November 2017. Since its inception in 2009, the ASME Journal of Mechanisms and Robotics (JMR) has emerged as the leading resource for up-to-date...

关键词： 机器人学  

ISBN: (纸本)9787111577881

摘要： 本书由澳大利亚墨尔本皇家理工大学的RezaN.Jazar所著，是原书的第2版。全书分为运动学、动力学和控制技术3个部分，共15章，主要内容包括：概述、旋转运动学、定向运动学、运动运动学、正向运动学、逆向运动学、角速度、速度运动学、运动学中的数值法、加速度运动学、运动动力学、机器人动力学、路径规划、时间优控制、控制技术。