关键词： External disturbances   Neural network models   Parallel robot manipulators   Real-time kinematic control problem   Robust solution   Zeroing neural-dynamics approach  

摘要： This paper proposes a zeroing neural-dynamics (ZND) approach as well as its associated model for solving the real-time kinematic control problem of parallel robot manipulators. Unlike existing works relying on the plausibly impractical assumption that neural network models are free of external disturbances, the proposed model features the suppression of multiple disturbances in addition to its nonlinear processing and control. Theoretical analyses prove that the ZND approach and its associated model inherently possess robustness. In addition, by using an appropriate activation function, the rapid convergence performance of the corresponding ZND model is further achieved. Simulation studies and comprehensive comparisons substantiate the effectiveness, robustness and superiority of the proposed ZND approach as well as its associated model for solving the real-time kinematic control problem of parallel robot manipulators against the superposition of multiple disturbances. Moreover, results of extensive tests verify that the processing of the ZND model can be accelerated by using an appropriate activation function. (c) 2017 Elsevier B.V. All rights reserved.

关键词： 职业技能鉴定   工业机器人   技能竞赛   机械行业   佛山市   高地   数控设备   工作人员  

摘要： 2017年11月25日,全国机械行业首届工业机器人职业技能竞赛（以下简称“竞赛”）开幕式在佛山举办。含选手、领队、教练、裁判、企业技术支持人员以及工作人员等约150人出席了开幕式。竞赛主办单位为机械工业职业技能鉴定指导中心,承办单位为佛山华数机器人有限公司（以下简称“华数机器人”）、佛山智能装备技术研究院、广州数控设备有限公司（以下简称“广州数控”）、南京埃斯顿自动化股份有限公司、上海发那科机器人有限公司、佛山市南海技师学院。

关键词： 机器人学   指挥家   人形机器人   指挥能力   音乐会   音乐家   男高音   意大利  

摘要： “机器人学”这个词通常会让人联想起步履蹒跚与欠缺优雅的形象。但在2017年9月份首届国际机器人节的慈善音乐会上，一个名为YuMi的人形机器人展示了令人惊叹的灵巧、敏锐以及玄妙。YuMi担任卢卡爱乐乐团的指挥，惊叹了一众知名音乐家和歌唱家，其中包括意大利男高音歌唱家安德烈‘波切利（AndreaBocelli），他当天演唱的曲目选自威尔第的歌剧。YuMi的指挥能力通过两阶段获得：在排练时，

关键词： 直角坐标机器人   多体系统动力学   刚柔耦合   动力学仿真  

摘要： 由于机器人在运行过程中受到诸多因素影响,使其动态性能不稳定,严重影响了机器人的可靠性和安全性。以直角坐标机器人为研究对象,基于多体系统动力学理论得到直角坐标机器人刚柔耦合动力学方程。应用ANSYS和ADAMS软件建立直角坐标机器人刚柔耦合模型,进行不同工作速度和不同负载下的动力学仿真分析。分析可知,在同样增大4倍的情况下,工作速度的变化比末端负载的变化对直角坐标机器人末端动态性能的影响更明显。

关键词： 薄煤层   巡检机器人   越障   动力学分析  

摘要： 薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作。由达朗伯原理和牛顿—欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了不同地面摩擦系数和前摇臂倾角对主驱动电机输出力矩的影响规律,该规律可为该结构的机器人越障前的前摇臂倾角动作规划提供参考,同时为驱动电机的合理选型提供理论依据,有利于提高巡检机器人的越障性能。

关键词： Kane动力学方程   通路矩阵   水下自重构机器人   建模  

摘要： 文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学和动力学模型。以水下自重构机器人的典型构形(水下四足行走构形)为例,验证了该方法的有效性和可用性。

关键词： 口腔正畸   机器人学   诊疗   治疗效果   多学科交叉   生物力学   综合治疗   经验模式  

摘要： 基于机器人学、生物力学及口腔正畸学等多学科交叉的精准口腔正畸诊疗机器人，将从多个方面提高正畸治疗效果、降低综合治疗成本，从而推动临床口腔正畸诊疗从经验模式提升到精准模式，最终实现在合理的时间内给予患者个性化、可预测的口腔正畸治疗。

关键词： 动力学模型   细胞结构   机器人   生命   自动化研究所   控制技术   动力学行为   肌细胞  

摘要： 国际知名期刊《Biophysical Journal》近期作为亮点成果，推荐了沈阳自动化研究所微纳米课题组的一项研究成果——以一种基于肌细胞亚细胞结构的细胞机械动力学模型，描述肌细胞跳动的动力学行为。该研究为以肌细胞为驱动单元的类生命机器人的动力学匹配及控制技术方法研究奠定了理论和技术基础。

关键词： 河道清理   机构   耦合   仿真  

摘要： 随着社会经济的快速发展,城市河道、湖泊的污染越来越严重,设计了一款河道漂浮物清理机器人,对其漂浮物收集机构的动力学问题进行研究,通过位置、速度分析,建立了动力学模型,采用特征结构配置的方法进行解耦分析,得到解耦模型。运用ADAMS动力学软件建立了虚拟样机模型并验证了解耦模型的可行。通过样机模型的制作并进行试验,验证了该河道清理机器人机构运行平稳,清理效果良好,为城市河道、湖泊水面漂浮物的清理提供了一种可行的方案。

关键词： 机器人   机器人竞赛   辅导策略  

摘要： 科学技术和教育理念的不断更新与发展．为推动智能机器人技术的发展，培养学生勤于动脑动手、敢于创新创造的科学热情和习惯奠定了基础．许多中小学都逐步开展了各种形式的机器人竞赛活动。在此基础上．笔者结合多年竞赛辅导经验，探讨在高中阶段开展竞赛训练辅导的策略，以期为高中有效开展辅导工作提供借鉴与指导。