关键词： 使用故障   可靠性   HALT   HASS   Highly  

摘要： 對於大部分的機器人電子來說,在全世界不管是於醫療,製造,消费者,及國防應用的領域,故障是絕對不容許的.單一的市場使用故障可以導致數千甚或數百萬美元產量的損失及製造商保修的損失,就更別提那些生命攸關的故障損失了.為了打造最耐用高可靠性的產品,去了解您的產品如何撐過時間的測試是非常必要的·要縮短時間,最好的方法預測產品的未來,早期發現潛在的故障,有充分的時間早期消除設計薄弱環節就是Qualmark的高加速壽命測試(Highly Accelerate Life Testing(HALT)).

关键词： 参数辨识   基于模型的前馈控制   人工蜂群算法   非线性摩擦模型  

摘要： 实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。

关键词： 气动肌肉   穿戴式   外骨骼   助力机器人   动力学  

摘要： 依据仿生设计原理,设计了一种基于气动肌肉的可穿戴式上肢外骨骼助力机器人,并进行了动力学仿真分析。参考人体肩关节、肘关节、腕关节的运动机理及特性参数,设计外骨骼的机械结构,运用Pro-e软件建立其三维装配体模型,将其导入ADAMS中进行动力学仿真。通过仿真分析得到大、小臂等的角速度和角加速度以及各个关节的力矩变化规律,验证了设计的合理性与正确性,为机器人智能控制提供了理论基础。

关键词： 轮式移动机器人   90°折线角焊缝跟踪   转向中心   运动学   动力学  

摘要： 为了研究路径规划中机器人不同转向中心对90°折线角焊缝跟踪过程的影响,对焊缝跟踪过程进行了分析,建立了轮式移动机器人运动学模型;对轮子接地面进行了受力分析,建立了考虑轮子变形情况下机器人动力学模型;最后对机器人跟踪过程运动、动力学进行了仿真分析和焊接试验研究.结果表明,机器人转向中心的选取对左、右驱动轮转动角速度以及水平滑块伸缩速度影响较大;转向过程中左、右驱动轮所需驱动力受转向中心影响很小,且大小近似恒定,可视为稳态转向;拐点处实际速度以及速度变化与焊接要求速度有关,与转向中心的选取无关.

关键词： SCARA机器人   动力学参数辨识   牛顿欧拉方法   关节力矩  

摘要： SCARA机器人在工业生产中得到了广泛应用.为满足高速、高精度的要求,必须对SCARA机器人进行动力学分析.文中用牛顿欧拉方法对SCARA机器人进行动力学建模,并将摩擦力以及电机转子对关节力矩的影响纳入动力学模型,得出了关节力矩关于一组可辨识参数集的线性表达式.采用傅里叶级数作为激励轨迹进行实验,并通过最小二乘法对得出的可辨识动力学参数集进行辨识.实验证明,通过推导的线性表达式计算出的关节力矩理论值与实际值的变化趋势一致.运用所提方法辨识的动力学参数进行动力学建模,能得到SCARA机器人运动时的关节力矩,可为后期的动力学控制提供基础计算公式.

关键词： 并联机器人   动力学分析   摩擦力/力矩   仿真分析  

摘要： 提出了一种新型完全各向同性移动并联机器人。首先对该机器人的运动学问题进行了分析,建立其位置、速度和加速度方程;然后以"库伦+黏性"摩擦模型为基础,推导出驱动滑块和球铰所受的摩擦力/力矩方程;在考虑摩擦的情况下,利用牛顿-欧拉法分别建立了驱动滑块、分支运动链和机器人动平台的动力学模型,揭示了分支驱动力和加在动平台上的外力之间的映射关系;最后基于ADAMS软件和MATLAB编程对机器人动力学进行仿真,绘制出驱动滑块所受的驱动力变化曲线,两种仿真结果完全一致,验证了理论分析的正确性和有效性。该机构可用于农业机器人、工业机器人的末端执行机构。

关键词： 管道清洁机器人   撑开机构   ADAMS   动力学   仿真  

摘要： 建立了管道清洁机器人的三维本体结构模型,针对机器人在变径管、弯管、T型管内运动干涉问题,提出了一种新型撑开机构,建立了撑开机构的机构运动简图;利用牛顿欧拉法建立机器人撑开机构的动力学方程并求解;用ADAMS软件建立了撑开机构动力学仿真模型,并进行了动力学仿真分析。仿真结果表明,机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大。

关键词： 机器人   学院   佛山   HARTING   MICA   制造业   开幕式   展览会  

摘要： 浩亭作为工业4.0的先锋,誓为中国智能制造业发展做出贡献,积极参与成为佛山机器人学院的创始成员。开幕式定于10月12日,与第三届“互联网＋”展览会开幕典礼同时进行。浩亭将于机器人学院展示HARTING MICA（模块化工业计算架构）。MICA提供迅捷简便的解决方案,直接在设施和机器上实现数字化项目。

关键词： 主动脚轮   运动学建模   动力学建模   动力学解耦  

摘要： 对具有驱动能力的全向移动机器人主动脚轮进行了简化并构建了仿真模型,利用ADAMS软件对4组典型工况进行了仿真,结果表明:所运用的解耦算法能有效降低机器人的运动误差,移动机器人的运动精度显著提高,所提出的动力学解耦控制方案可行。

关键词： 机器人学   人工智能   人类智能   机会损失   副总裁   卡尔森   专家预言   未来   特种机器人   用工人数  

摘要： 曾经有专家预言,未来十年,人类一半以上的职业将被人工智能所取代。我们是应该拥抱它,还是心生恐惧？在2017成都全球创新创业交易会人工智能/机器人峰会上,来自美国的专家们带来了前瞻性的分享。美国创业平台公司研究副总裁及首席科学家尼克拉斯·卡尔森认为,技术的应用并不会造成大量就业机会的损失。他举例说,他有一位朋友为酒店做机器人,但是员工并没有被机器人取代,反而倒逼了员工提高工作效率,为企业创造更大的利润。因此他肯定地说：＂机器人和人工智能适合做任务,并不是取代了人类智能。＂