关键词： 机器人   机器人竞赛   机器人编程教育   科学素养   创新能力  

摘要： 在“双减”政策下,贯彻执行《全民科学素质行动规划纲要》精神,将科学精神融入课堂教学和课外实践中去,积极开展科普活动,高效组织中小学生机器人竞赛辅导,逐步提高全市中小学生科学素养,已成为当前教育新形势、新任务、新要求。因此,本文主要阐述机器人竞赛辅导的方法和策略,明确在人工智能形势和“双减”政策下,中小学机器人编程教育开展的重要意义,可以激发学生的学习热情,培养学生学习兴趣,引导学生形成耐心钻研的态度,注重对学生逻辑思维能力的培养,增强学生的团队意识。通过“组建教师团队、选定比赛项目、选拔参赛队员、制订比赛方案、落实赛前训练、赛后总结优化”六个方面,具体探讨当前中小学生机器人竞赛辅导方法和策略,具体阐述了机器人竞赛对中小学生科学素养培养的重要意义。

关键词： 机器人   基座   六维力传感器   参数辨识  

摘要： 采用基座布置六维力传感器的方式进行机器人动力学参数辨识。以递推牛顿-欧拉方程为基础建立机器人动力学模型,给出六维力传感器输出与机器人关节间动力学关系,分离待辨识动力学参数并确定其最小惯性参数集,最终建立基于基座六维力传感器的机器人辨识模型。为了进一步提高辨识精度,采用两层低通滤波算法推导出加速度替代公式和速度滤波算法,减少加速度和速度噪声的影响。最后,以六自由度协作机器人的前2个关节为对象,设计辨识实验,获得两关节的最小动力学参数集。通过结果逆向验算表明,基座布置六维力传感器方式能以较高的精度辨识出机器人动力学参数。

关键词： Dobot   机械臂   机器人学   实验设计  

摘要： 机器人专业高素质技术人才的培养目标对机器人学课程实验提出了新的要求。文章首先分析了机器人学实验目前存在的问题,然后采用Dobot机械臂作为实验对象,在实验内容和实施方式等方面进行了改进设计,最后分析了其实施效果。实践表明,基于Dobot机械臂设计的机器人学实验能激发学生思考探索的积极性,有利于提高运用理论知识解决实际问题的能力,适应了创新型应用型工学人才的培养目标。

关键词： 漂浮式风电平台   锚链检测机器人   动力学   仿真   ADAMS   越障能力  

摘要： 提出一种新型锚链检测机器人用来检查海上漂浮式风电平台系泊锚链。与传统水下机器人相比,该机器人作业时沿锚链进行爬行作业。针对该新型锚链检测机器人,采用ADAMS软件对机器人沿锚链行进运动进行仿真分析。在此基础上,对机器人在锚链以45°和60°两种倾斜状态下的越障能力开展研究。结果表明,该锚链检测机器人在移动过程中运行平稳,符合结构设计要求,同时也为优化机器人结构提供重要数据。

关键词： 机器人动力学   MATLAB优化工具箱   Lagrange法   惯性参数   激励轨迹   傅里叶级数   最小二乘法   线性变换  

摘要： 首先通过Lagrange法构建机器人的动力学模型,经过线性变换和动力学参数重组,获取最小惯性参数集。其次,选择傅里叶级数作为激励轨迹,结合MATLAB优化工具箱对傅里叶级数系数进行优化,从而获得最佳的激励轨迹。最后将最优的激励轨迹导入到ADAMS中进行仿真,得出相关数据,并根据最小二乘法计算出待辨识动力学参数估计值,并与理论值进行对比,计算绝对误差。结果表明:仿真实验能够获得较为理想的效果,验证参数辨识方法的正确性。

关键词： 6-UPS并联机器人   牛顿-欧拉法   动力学模型   参数辨识  

摘要： 为了获得精确的并联机器人动力学模型,以6-UPS并联机器人为研究对象进行了参数辨识。通过牛顿-欧拉法结合并联机构的对称性和各关节的重复性,简化了6-UPS并联机器人的动力学模型,并转换成了关于基参数集的线性形式。为了提高辨识精度,提出将机器人的惯性参数和摩擦参数分步辨识的策略并对比了不同摩擦模型的辨识效果。通过运行不同轨迹的辨识实验对比驱动力与预测力的误差大小来验证辨识效果,结果表明,惯性参数和摩擦参数分步辨识能提高辨识精度,Daemi-Heimann模型相比于库仑-黏滞摩擦模型的辨识结果精度更高。

关键词： 巡检机器人   轨迹规划   动力学   独立关节控制  

摘要： 针对煤矿巡检机器人机械臂运动精度问题,提出结合前馈与反馈的独立关节控制方法。首先在SolidWords软件建立巡检机器人机械臂三维模型,获取机械臂D-H参数完成正逆运动学分析并在MATLAB软件机器人工具箱中软件建立机械臂空间模型;采用B样条曲线优化五次多项式插值方法完成巡检机器人轨迹规划,仿真得到运动过程中角位移、角速度、角加速度随时间变化关系;建立机械臂动力学方程,仿真得到关节运动所需力矩;结合前馈与反馈的独立关节控制方法实现机械臂运动控制,在Simulink平台下建立控制系统模型。关节位置运动控制效果对比发现机械臂按预期轨迹运动精度高,满足巡检机器人井下作业需求。

关键词： 机器人学   课程改革   应用型本科院校   教学质量  

摘要： 依据“机器人学”的课程性质,以及应用型本科院校的人才培养方案要求,以无锡学院为例,从学时安排、教材内容、教学方法、师资力量、考核方式等几方面剖析了“机器人学”教学过程中存在的问题。并从这几点详细探讨了实践性较强的课程改革方案,旨在提升学生学习热情,增强学生创新、自主学习意识,提高教学质量,为探索培养创新应用型人才模式提供参考。

关键词： 军备竞赛   竞争格局   洗地机   关键期   智能清洁   零售额  

摘要： 以扫地机器人、洗地机等为代表的清洁电器开启了我国用户的智能清洁时代。疫情压抑的三年后,2023年会成为智能清洁电器放量渗透的关键期,各家品牌怎样应对直接决定后续3-5年的竞争格局。2022年,洗地机零售额达99.7亿元,同比增长72.5%;销量为348.2万台,同比增长88.2%。

关键词： 机器人竞赛   动手实践   英才计划   人工智能   虚拟机器人   东北大学   公开赛   浓厚的兴趣  

摘要： 作为一名喜欢动手实践的中学生,我曾经痴迷于机器人竞赛并获得了多个奖项,其中值得一提的是在2018年获得FIRA中国公开赛虚拟机器人组冠军。在钻研机器人和人工智能时,我对数学产生了浓厚的兴趣。2020年12月加入英才计划时,源于对数学的热爱,我坚定地选择了数学方向,师从东北大学邵新慧教授。