关键词： 机器人   竞赛试题   战略分析  

摘要： 本文将2017年"中国机器人大赛暨RoboCup公开赛"安徽省赛赛题与前几年赛题进行比较,从总体上分析了赛题变化情况和出题趋势,并针对每类赛题指出其变化细节,总结每类赛题特点和考查知识点,在此基础上,对各类高校如何选择参赛试题和如何更好完成该类赛题提出具体可行性建议。

关键词： 机器人   动力学   滑模控制   自适应控制  

摘要： 根据所在研究中心机器人的工作模式,把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。利用拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程,近而确立机器人动力学模型。基于永磁同步电机建立伺服控制系统,利用机器人的位置控制与电流相结合的方式完成机器人的动力学控制。利用自适应控制来完成机器人的位置控制,利用滑模控制算法控制电机。根据控制方法建立机器人和伺服控制模型,利用MATLAB中的Simulink模块进行仿真。仿真结果表明,系统在短时间实现了良好的跟踪控制,从而验证了控制方法的可行性。

关键词： 机器人   模型   计算机仿真   对靶施药   药液覆盖区  

摘要： 为提高除草剂的有效利用率、降低环境污染,该文研制了一种靶向灭草机器人,建立机器人的药液喷洒动力学模型是提高对靶施药精度的关键。在综合考虑多种影响因素前提下,采用空气动力学原理建立了液滴在喷洒过程中的动力学模型,并推导出液滴的落地点公式;在此基础上通过计算机数值模拟得出了液滴群的落地覆盖区域,同时分析了液滴阻力特性及各工作参数对运动过程的影响;在室内无风条件下,应用高速摄像技术进行了喷洒试验,将液滴群的实际落地覆盖区域与理论覆盖区域比对,相对误差为8%~13%,同时采用吸水纸称质量法分析了药液有效覆盖区域的沉积量分布特性。研究结果表明:借由药液喷洒动力学模型得出的理论药液覆盖区域与试验结果具有一定的吻合性,验证了模型的适用性。该研究可为搭建相关靶向喷洒系统提供参考。

关键词： 智能科学与技术   创新教育   机器人学   课程改革  

摘要： 通过对机器人课程的定位、调研和分析,阐述智能科学与技术专业的机器人课程建设的现状,分析目前教学存在的问题,并给出课程建设的创新教育改革的思路与途径。

关键词： 柔性关节   柔性机器人   恒定角速度  

摘要： 针对考虑关节柔性的机器人系统,采用假设模态法对柔性梁变形场进行离散,运用拉格朗日方程,在计入柔性梁横向弯曲变形引起的轴向缩短的情况下,推导得到柔性机器人动力学方程,并编制动力学仿真软件。通过仿真算例对系统的动力特性进行研究。研究中考虑了两种情况:重力作用下系统的动力特性研究和恒定角速度转动下系统的动力特性研究。结果表明:重力作用下系统的运动符合实际情况,说明程序的正确性;恒定角速度下,随着角速度的增加,柔性关节的作用将不可忽略。

关键词： 简讯   城乡义务教育   学生人数   机器人竞赛   教科书   省教育厅   循环使用   青少年  

摘要： 7月3日，省教育厅下发通知，部署城乡义务教育教科书免费提供和部分教科书循环使用工作，要求保证教科书按学生人数足额配备，并按学生人数一定比例增配调剂用书，确保“课前有书，人手一册”。 7月22日，第十七届中国青少年机器人竞赛在广东中山落幕，福建省代表队总成绩蝉联全国第一。

关键词： 加油机器人   动力学   牛顿-欧拉   SolidWorks  

摘要： 以五自由度加油机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于Matlab软件进行了动力学理论计算并绘制了力矩曲线。基于Solid Works软件构建了机器人的三维模型并进行动力学仿真,得到各关节的力矩曲线。结果表明,各关节力矩的理论值和仿真值随时间变化的曲线相似,偏差小,动力学模型和算法合理可行。

关键词： 机器人教育   机器人教学   应用型本科院校   机器人竞赛  

摘要： 机器人教育对机器人工程人才的培养、机器人及智能装备产业的发展起着举足轻重的作用。本文在分析我校开展机器人教育背景的基础上,讨论了应用型本科院校与传统重点本科院校、高职院校对机器人工程人才培养的区别。简述了我校在机器人理论教学、实践教学、实训平台建设、机器人学科竞赛等方面的情况,最后提出了机器人方向机器人教学的改进意见。

关键词： 电流力控制   神经网络   机器人动力学   拖曳示教  

摘要： 文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题,同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人进行运动学分析,采用多层前向神经网络解决机器人运动学冗余轴反解问题,将复杂的非线性优化问题转化为简单的代数方程组求解问题。然后由于机器人特殊的构型及关节耦合复杂,采用牛顿—欧拉动力学建模。将永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型结合,得到基于电流模型的力检测。最后实现基于电机电流的机器人主动柔顺控制,并在七自由度关节一体机器人上进行拖曳式示教实验,实际运行结果验证了算法的有效性。