关键词： 电流力控制   神经网络   机器人动力学   拖曳示教  

摘要： 文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题,同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人进行运动学分析,采用多层前向神经网络解决机器人运动学冗余轴反解问题,将复杂的非线性优化问题转化为简单的代数方程组求解问题。然后由于机器人特殊的构型及关节耦合复杂,采用牛顿—欧拉动力学建模。将永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型结合,得到基于电流模型的力检测。最后实现基于电机电流的机器人主动柔顺控制,并在七自由度关节一体机器人上进行拖曳式示教实验,实际运行结果验证了算法的有效性。

关键词： 团队建设   机器人竞赛   创新团队   创新能力  

摘要： 综合了多领域前沿技术的机器人竞赛正在国内外迅速发展,也成为高等院校对大学生进行创新能力培养的重要平台。本文在介绍机器人竞赛基本情况后,对创新团队建设的意义与目标进行了阐述,并依托机器人竞赛归纳了创新团队建设的对策,实现学生团队能力和创新能力的培养。

关键词： 机器人竞赛   电化教育馆   曾宪锋   能力风暴   市直学校   王新林   赵晓   王一新   智能机器人   学生科学素质  

摘要： 5月13日,由吉安市电化教育馆主办、吉安县教育局承办的吉安市首届中小学创客教育机器人竞赛在吉安县庐陵学校体育馆举办。市教育局副局长曾宪锋、市电化教育馆馆长王新林、县教育局局长赵晓斌出席活动。全市各县区、市直学校共50个代表队参加了能力风暴WER能力挑战赛、中鸣超级轨迹赛两个项目的角逐,

关键词： 加油机器人   动力学   牛顿-欧拉   SolidWorks  

摘要： 以五自由度加油机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于Matlab软件进行了动力学理论计算并绘制了力矩曲线。基于Solid Works软件构建了机器人的三维模型并进行动力学仿真,得到各关节的力矩曲线。结果表明,各关节力矩的理论值和仿真值随时间变化的曲线相似,偏差小,动力学模型和算法合理可行。

关键词： 柔性关节   柔性机器人   恒定角速度  

摘要： 针对考虑关节柔性的机器人系统,采用假设模态法对柔性梁变形场进行离散,运用拉格朗日方程,在计入柔性梁横向弯曲变形引起的轴向缩短的情况下,推导得到柔性机器人动力学方程,并编制动力学仿真软件。通过仿真算例对系统的动力特性进行研究。研究中考虑了两种情况:重力作用下系统的动力特性研究和恒定角速度转动下系统的动力特性研究。结果表明:重力作用下系统的运动符合实际情况,说明程序的正确性;恒定角速度下,随着角速度的增加,柔性关节的作用将不可忽略。

关键词： 机器人教育   机器人教学   应用型本科院校   机器人竞赛  

摘要： 机器人教育对机器人工程人才的培养、机器人及智能装备产业的发展起着举足轻重的作用。本文在分析我校开展机器人教育背景的基础上,讨论了应用型本科院校与传统重点本科院校、高职院校对机器人工程人才培养的区别。简述了我校在机器人理论教学、实践教学、实训平台建设、机器人学科竞赛等方面的情况,最后提出了机器人方向机器人教学的改进意见。

关键词： 稳定性   类圆规模型   被动动态行走   双足运动   机器人学  

摘要： 研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.

关键词： 机器人   动力学   滑模控制   自适应控制  

摘要： 根据所在研究中心机器人的工作模式,把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。利用拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程,近而确立机器人动力学模型。基于永磁同步电机建立伺服控制系统,利用机器人的位置控制与电流相结合的方式完成机器人的动力学控制。利用自适应控制来完成机器人的位置控制,利用滑模控制算法控制电机。根据控制方法建立机器人和伺服控制模型,利用MATLAB中的Simulink模块进行仿真。仿真结果表明,系统在短时间实现了良好的跟踪控制,从而验证了控制方法的可行性。

关键词： 轮-腿复合移动机器人   球面并联机构   动力学模型  

摘要： 提出了一种二自由度球面并联腿机构,并以该机构为基础,设计了一种结构简单且越障性能良好的轮-腿复合移动机器人。阐述了该机构的组成,采用解析几何法和闭环约束方程构建了RUPU-RUPR球面并联腿机构的位置逆解、工作空间、速度和加速度模型,并验证了其准确性。运用牛顿-欧拉法建立了RUPU-RUPR球面并联腿机构的动力学模型。在给定动平台的运动规律和外力后,通过动力学方程求解出RUPR驱动支链驱动力,RUPU驱动支链驱动力矩以及RUPR驱动支链约束力矩,并给出动力学模型仿真解。结果表明该机构具有良好的工作性能。