关键词： 国际科技合作   沈阳自动化所   机器人学   机构学   自动化研究所   中国科学院   国家级  

摘要： 2016年12月16日～17日，2016年国家国际科技合作基地工作座谈会在杭州召开。会上同意认定由中国科学院沈阳自动化研究所申报的“先进机器人学与机构学国际联合研究中心”为国家国际科技合作基地（国家级国际联合研究中心类）。

关键词： 下肢外骨骼机器人   动力学分析   液压系统   数学模型   控制器  

摘要： 设计了一种可穿戴型下肢外骨骼机器人并简化为5连杆模型,根据人体下肢步态特点,对下肢外骨骼在单足和双足支撑期分别建立动力学方程,并应用ADAMS软件进行动力学仿真,通过几何关系,求出外骨骼的各关节的力矩和关节转角函数关系式,得到相关关节处的液压缸负载力计算模型。通过分析比例电磁阀的流量方程、液压缸的连续流量方程及其力平衡方程,建立外骨骼机器人的液压驱动系统数学模型。设计了基于位置控制的液压伺服PID控制器,通过MATLAB软件对外骨骼行走步态进行轨迹跟随仿真验证,结果表明:液压伺服系统控制器控制输出的信号能够满足下肢外骨骼机器人步态轨迹的要求。

关键词： 机器人   参数辨识   非线性摩擦模型   人工蜂群算法  

摘要： 针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。

关键词： 空间算子   树形   主被动关节   广义动力学   高效率  

摘要： 进一步完善空间算子代数理论体系,研究了带有主被动关节的树形柔性机器人系统符号动力学高效率建模的方法.利用拓扑结构和低序体阵列的方法描述了树型机器人系统.采用空间算子研究了欠驱动树型多体系统的描述方法.根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,建立树形机器人系统的运动学,然后通过铰链的类型分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推,最后将分叉处的广义力和广义加速度矢量相加得到树形机器人系统的广义动力学模型.通过上述递推过程建立动力学模型,实现了高效率O(N)(N为系统自由度)次的计算效率.最后以加拿大树形空间机械臂为例做仿真验证了本研究内容的正确性和高效性.

关键词： 创新   机器人   竞赛   能力  

摘要： 论文结合机器人竞赛,依据人才培养目标,构建了层次化创新实践能力培养体系。本着"厚基础、宽口径、强能力、高素质、广适应"的要求,营造了学生科技活动创新实践基地,提供全面、开放、综合的创新实践环境,以适应我校人才培养转型的需要。

关键词： 知识图谱   表示学习   规则挖掘   推理  

摘要： 近年来,机器人教育在我国愈发受重视,针对机器人的竞赛也受到更多中小学、高校的教师与专家的关注。本文通过查阅机器人竞赛相关文献,介绍国内外机器人教育现状,分析国内的机器人教育文献,针对机器人竞赛的文献采用基于统计的方法,自动抽取领域主题词,获取其术语分布。

关键词： 漂浮基   闭链双臂空间机器人   自适应控制   输入力矩受限   载荷位置姿态运动  

摘要： 讨论了在输入受限的情况下,漂浮基双臂空间机器人抓持负载后转移目标过程中的建模与自适应控制问题。利用拉格朗日第二类方程建立了开链空间机器人系统动力学模型,之后结合闭链系统的闭环约束条件,获得了闭链双臂空间机器人系统的动力学方程。在这个基础上,考虑到双臂空间机器人及负载存在参数不确定,系统存在外部扰动及输入力矩有限的情况,设计了自适应控制方案,以完成对载荷位置和姿态运动的精确控制。由带饱和函数的控制律限制输入力矩,采用自适应控制器逼近系统的不确定度。方案中利用高精度滤波器估计系统速度及角速度,从而仅需测量其位置信息。通过Lyapunov方法证明了系统的稳定性。最后通过数值仿真实验模拟了平面双臂空间机器人转移目标过程,并证实了上述控制方案的有效性。

关键词： 机器人竞赛   冠军   浙江绍兴   青少年   浙江省   遥控器   场地   大赛  

摘要： 机器人比赛，比什么？2016年12月18日，浙江绍兴，第十四届浙江省青少年电脑机器人竞赛。双方机器人在场上准备就绪，手拿遥控器的小选手们蓄势待发。决赛开始的音乐响起，双方机器人迅速拾起自己场地内的“星体”，往对方场地扔去。本次大赛的主题叫“星光璀璨”，以扔过网的“星体”的数量多少为胜负标准。

关键词： 课程   在线   计算机科学家   斯坦福大学   机器人学   互联网   传送  

摘要： 斯坦福大学的计算机科学家塞巴斯蒂安·特伦（SebastianThrun）和彼得·诺维格（PeterNorvig）在2011年提出一个聪明的想法：通过互联网按需传送他们有关机器人学的讲座，任何人都可以注册和参加课程。结果有超过16万人参加了课程，教授们感觉他们钓到了大鱼。