关键词： 学习领域   机器人   感恩节   老师  

摘要： 今天是感恩节，谢谢一路教我机器人的老师，是他们把我带人一个全新的、有趣的学习领域，也感谢爸爸妈妈给了我学习机器人的机会。

关键词： 独轮车机器人   动力学模型   俯仰平衡运动   部分反馈线性化  

摘要： 针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统的动力学模型,结果发现独轮车机器人是一个具有6个独立广义速度、3个欠驱动自由度的欠驱动系统。考虑车体俯仰平衡运动的力学子系统,采用部分反馈线性化方法,将其中的欠驱动车体俯仰角线性化,并选择车体俯仰角和行走轮转动角为输出,设计了系统俯仰平衡运动的非线性控制器。最后通过数值仿真控制与物理样机实验验证了所设计控制器的有效性。

关键词： 机器人竞赛   青少年   重庆市   国际   马来西亚   少年选手   渝北区   新加坡  

摘要： 1月26日，国际青少年机器人竞赛在重庆市渝北区正式开幕。来自中国、韩国、马来西亚、新加坡等7国的近500名青少年选手参与了竞赛。

关键词： 漂浮基   空间机器人   碰撞冲击   输入受限  

摘要： 研究了空间机器人系统捕获目标卫星时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题。首先利用拉格朗日第二类方程建立了空间机器人系统的动力学模型,目标物的动力学方程则通过牛顿欧拉法获得。其次利用运动几何关系及动量守恒原理,分析了碰撞冲击对系统的影响。对于两者接触后形成失稳的联合体系统,设计了输出反馈控制方案,以完成稳定控制。同时,考虑到空间机器人输入力矩有限的条件,运用带饱和函数的控制率将控制力矩限制在一定范围内。该方案利用非线性滤波器估测机械臂关节的速度,使其在控制过程中仅需测量系统位置信息。最后,通过李雅普诺夫判据证明了系统的稳定性。数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,并验证了上述控制方案的有效性。

关键词： 矿井搜救探测   六足机器人   半圆形柔性腿   越障   动力学建模  

摘要： 研究了一种六足矿井搜救探测机器人的越障动力学问题。首先分析了机器人翻越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程中不同步态时的动力学模型。该模型可以确定机器人所需的驱动力矩与几何尺寸、运动参数、障碍高度及摩擦因数之间的关系。通过不同步态的动力学分析,确定了机器人在越障过程中驱动力矩变化趋势。此结果为矿井搜救探测机器人在未知环境下越障步态的选择及优化提供了理论基础和依据。

关键词： FLL   机器人   传感器   搭建  

摘要： 在FLL机器人竞赛中,基础小车的搭建是完成任务的基础,完成任务的准确性和稳定性有很大一部分因素取决于基础小车的搭建。本文从驱动轮、从动轮、重心、传感器、电机等几个方面来探讨基础小车的搭建问题。

关键词： 机械臂   动力学   虚拟仿真   局部闭链  

摘要： 由于液压支架焊接机械臂具有局部闭链机构,导致关节之间的运动传递有诱发现象,当部分关节运动时,相应的关节会产生附加运动。通过Matlab和ADAMS/View软件对含有局部闭链焊接机械臂进行正、逆动力学仿真,分析数据曲线图,总结6个关节角度和力矩随着时间变化的规律,从而为机械臂的设计提供参考和依据。

关键词： 并联机器人   动力学   ADAMS   拉格朗日法  

摘要： 为了提高Delta机器人的设计效率,运用Euler-Lagrange方法对机器人进行动力学建模及分析,采用三维实体建模软件UG建立Delta机器人的三维实体装配模型,再将三维模型导入ADAMS对Delta机器人进行动力学仿真分析,得到的结果与Matlab的理论值几乎一致,从而验证了并联机器人数学建模的正确性以及三维实体模型简化、假设的合理性。

关键词： 机器人技术   手术操作   骨科   生物力学   机械力学   机器人学   手术诊断   靶点定位  

摘要： 医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机学和机器人学等多学科为一体的新型交叉研究领域，能够从视觉、触觉和听觉上为医生决策和操作提供充分的支持，扩展医生的操作技能，有效提高手术诊断与评估、靶点定位、精密操作和手术操作的质量。

关键词： 机器人工程   高中组   人生哲理   机器人竞赛   一段段   最佳结构   一笑而过   最佳创意奖   深入骨髓   金球  

摘要： 学习之余,我写下这篇参加机器人比赛的感想。或许这会是我的退役赛,也许未来的我不再会去碰触机器,更别说是VEX。每每想到这儿,我都会感慨万千,回想起在机器人社团的点点滴滴,有激动,有失落,有感慨,有期待,也有自责。3年学习,3年兴趣,没有哪一种爱好是如此这般坚持下来的。我相信每一个陪伴我在这高中短暂的机器人旅程的人都有这样深刻体会吧!无法言表,却深藏于心。