关键词： 软件机器人   工业自动化   知识   工业机器人   机器人技术   物理形态   智能系统   机器人学  

摘要： 重点围绕软件机器人、知识机器人、平行机器人和相关的机器人学,对机器人发展的历史与趋势进行探讨。主要观点如下:1)在加强和提高现有工业机器人,特别是以物理形态为主的机器人技术与应用的基础上,必须重视以软件形态为主的机器人,特别是知识机器人和虚实互动的平行机器人技术的发展;2)工业机器人曾在工业自动化过程中发挥过重要作用,知识机器人的未来是知识自动化,必将在智能产业中起关键和核心作用,连通物理、社会和信息空间,使工业制造系统从过去的牛顿式机械系统成为默顿式智能系统,这就是未来机器人发展的主要特征。

关键词： 并联机器人控制   动力学补偿   Lyapunov方法   鲁棒跟踪控制  

摘要： 针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题,提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略。在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上,基于Lyapunov方法获得了并联机器人的鲁棒控制率,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制方法,采用逆动力学对内回路进行补偿,外回路采用PD控制,然后对并联机器人进行了鲁棒控制器的设计,最后通过MATLAB进行了系统的轨迹跟踪控制仿真分析。仿真结果表明:当系统存在外界周期干扰的状况时,系统轨迹跟踪误差仍然一致终值有界,在一定程度上提高了系统的鲁棒稳定性。

关键词： 并联机器人   运动学   逆解   工作空间  

摘要： 并联机器人由多个封闭的机构环组成。这些机构环通常是由连接基座和运动平台的两或多个机构链构成,其中一个关节被驱动,其它关节也跟着一起运动。本文介绍一种3自由度的并联机器人--DELTA机器人。DELTA机器人具有在短时间内搬运大量的轻巧物体的能力,这满足了工业的需求。本文根据DELTA机器人的机构结构,运用空间向量知识,建立机器人各连杆之间位置的向量关系,进行DELTA机器人的运动学逆解计算,以及工作空间的计算。

关键词： 气动人工肌肉   机器人   运动学分析   动力学分析  

摘要： 以青蛙为原型设计了一种仿青蛙跳跃机器人。该机器人以气动人工肌肉为驱动器,使得机器人具有更好地仿生性能。将机器人的运动分为3个阶段,进行了运动学分析,并运用拉格朗日法进行动力学分析,获得动力学方程。利用ADAMSMatlab仿真验证了动力学方程的正确性,为进一步的研究工作奠定了基础。

关键词： 机器人教学   教学方法   实践教学   创新能力  

摘要： 机器人学涉及机械、电子、人工智能等多学科综合性技术,是机械电子工程专业基础课。在分析机器人学课程特点和教学现状的基础上,从教学内容、教学方法、实验教学内容与方式、学生科技创新实践活动等方面进行改革,使课堂教学由单纯知识型教学向注重工程实践能力培养的转变,提高教学效果与教学质量。

关键词： 智能机器人   蔡自兴   智能科学   信息科学   颁奖词   学术带头人   成就奖   智能移动机器人   吴文俊   工业机器人  

摘要： 蔡自兴,中南大学信息科学与工程学院教授,国际导航与运动控制科学院院士、纽约科学院院士,2014年吴文俊人工智能科技奖＂成就奖＂获得者。中国人工智能、智能控制、智能机器人学的学术带头人之一,被誉为＂中国智能科学的开拓者＂＂中国智能控制的奠基者＂＂智能机器人学科的创始人＂和＂中国人工智能教育第一人＂。2014年,蔡自兴获得中国人工智能领域的最高奖项——吴文俊人工智能科技奖＂成就奖＂。颁奖词写道,＂他是一位敢为人先的开拓者,首先在我国人工智能、智能控制、机器人学的3个学科群构建理论体系和基础课程,

关键词： 机器人竞赛   小学生   沧州市   发明者   环保   禁烟   空气污染   小学四年级  

摘要： 一款环保机器人“禁烟小萝莉”日前在河北省青少年机器人竞赛上获得创意项目小学组一等奖。发明者是沧州市运河区水月寺小学四年级学生王奥。“现在室外空气污染很严重，我希望室内的空气能干净一些。”有了这一想法后，王奥在父亲的帮助下，历时4个月成功制作出这款环保机器人。

关键词： 机器人竞赛   常务理事会   专业委员会   省教育学会   湖南省   人事调整   征集活动   教育论文  

摘要： 2015年9月25日，湖南省教育学会机器人研究专业委员会常务理事工作会议召开，会议完成了以下四项工作：一是专委会组织人事调整。二是研究落实2015年青少年科学技术教育论文征集活动。三是报告湖南省机器人能力水平测评试点的情况。四是研究如何组织参与国际、国内的智能机器人竞赛。

关键词： 快速有限元   工业机器人   瞬态动力学  

摘要： 以六自由度工业机器人为研究对象,实现工业机器人在复杂运动条件下的动态有限元分析为目标。将Solid Works中建立的三维模型和在ADAMS中进行运动分析的结果同时导入Workbench中,快速实现了在Workbench中使工业机器人各关节按照预定规划进行瞬态动力学分析。这种快速实现复杂运动的有限元分析方法与传统通过计算进行有限元仿真分析相比,该方法不需要计算并且充分的考虑了机械结构和惯性力等因素,这使仿真方法更加简便,结果更加可靠,同时分析的环境更加接近真实的工作要求。

关键词： 缆索检测   爬缆机器人   避障   动力学分析   实验样机  

摘要： 在对现有爬缆机器人分析研究的基础上,提出了一种新型四驱式爬缆机器人结构;该爬缆机器人设计有两组对边驱动装置,交替作业可使机器人避开缆索上一些小型元件。通过控制夹紧机构,机器人可利用重力实现匀速安全回收,节省了能源。通过对该爬缆机器人的动力学分析,得到了夹紧力条件和驱动力条件。研制出了样机并对其进行了多次实验,实验结果表明,该机构运行平稳可靠,越障性能较好,能够达到实验的预定目标。