关键词： 巡线机器人   D-H法   Lagrange方法   动力学仿真  

摘要： 分析了跨越式高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,采用D-H法构建巡线机器人空间坐标,用Lagrange方法建立了机器人机械臂的动力学模型。基于此动力学模型,对一种典型工况进行了机械臂各关节动力学逆问题仿真,通过给定已知运动轨迹对应的各关节位移、速度曲线,确定所需的关节力矩或关节力,为机器人的实时控制提供理论依据。

关键词： 独轮车机器人   实验平台   多体动力学   多信息融合  

摘要： 基于多体动力学理论、多信息融合技术,介绍了独轮车机器人实验平台的建设内容,给出了平台在教学与科研中的具体实施方案,以及该平台在教学与科研两方面的桥梁作用。

关键词： 机器人学   中国   智能机器人   设计   工业机器人  

摘要： 概括了中国机器人学40年来走过的发展过程和取得的基本成就,归纳了中国机器人学发展中存在的主要问题,阐述了中国机器人学面临新的发展机遇,探讨了进一步发展中国机器人学的策略。

关键词： Delta机器人   有限元理论   弹性动力学模型   模态分析  

摘要： 目的建立Delta机器人弹性动力学模型,研究其动态特性。方法基于有限元理论和Lagrange方程,充分考虑主动臂与从动臂的空间动力学特性与运动协调关系,建立Delta机器人系统弹性动力学模型;根据系统结构参数,制造装配出Delta机器人物理样机,对所建立的弹性动力学模型进行验证分析;利用Ansys Workbench对Delta机器人进行模态分析。结果动平台中心点位移的数值解与试验得到的结果吻合度较好,结合Matlab,对比系统的前6阶固有频率,最大频率误差为3.912%;元件刚性假设前后系统的最大频率误差为1.693%;确定了机器人从动臂为系统的薄弱环节。结论验证了Delta机器人系统弹性动力学模型的正确性及建模过程中静、动平台与转动关节刚性假设的合理性,且改善从动臂的结构参数能提高机器人的整体动态性能,为Delta机器人的结构优化和减振控制提供了理论依据。

关键词： 机器人大赛   学校基本情况   实验学校   青少年教育   合肥学院   产学研基地   培训中心   机器人竞赛   人形机器人   照片上传  

摘要： 学校基本情况 合肥市贝思特乐高科技中心成立于2014年3月,是一所以乐高教具为平台,从事儿童科技启蒙教育的培训中心,也是合肥学院产学研基地、全国青少年教育机器人等级考试考点、国际机器人奥林匹克培训（IROC）实验学校。一年来培训中心多次参加全国、省、市各级机器人大赛,还代表中国参加国际机器人大赛,均取得优异的成绩。

关键词： 机器人竞赛   VEX项目   解决策略  

摘要： 本文以参加2015中国青少年机器人竞赛VEX项目为例，对影响比赛的各种因素进行分析梳理，并提出相应解决策略，包括赛前的行程安排、赛中的饮食策略以及在临时改变竞赛规则时如何调整心态与注意细节等。

关键词： 薄煤层   巡检机器人   摆臂   动力学分析  

摘要： 针对薄煤层综采工作面日常巡检,设计了一种关节式履带机器人,其主要特点是结构紧凑、越障能力强、便于携带。介绍了巡检机器人的机械结构,对越障姿态进行了规划,并对自撑起和越障过程中的摆臂机构进行了动力学建模,得到了摆臂电机输出转矩与机身倾角和摆臂转角的关系,为摆臂电机选型提供了理论依据,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力。

关键词： 蛇形机器人   速度跟踪   动力学   奇异位形   微分几何  

摘要： 对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学投影到速度分布空间中,得到了动力学与控制统一模型,更有利于速度跟踪控制器的设计.考虑到蛇形机器人在进行速度跟踪时容易出现奇异位形,提出增加头部扰动速度的方法.基于头部扰动速度和统一模型,提出避免奇异位形的速度跟踪控制方法,最后通过逆向动力学得到控制力矩.文中对速度跟踪控制进行了数值仿真和实验验证.仿真和实验结果表明,提出的速度跟踪控制方法能够跟踪想要方向的速度,并且在跟踪过程中可以有效地避免奇异位形.

关键词： 机器人学  

ISBN: (纸本)9787560557847

摘要： 全书内容包括机器人运动学、微分运动学与静力学、轨迹规划、执行器与传感器、控制体系结构、机器人动力学、运动控制、力控制、视觉伺服以及移动机器人、机器人运动规划等。

关键词： Robot audition   Source localization   Binaural audition   Array processing  

摘要： This paper attempts to provide a state-of-the-art of sound source localization in robotics. Noticeably, this context raises original constraints-e.g. embeddability, real time, broadband environments, noise and reverberation-which are seldom simultaneously taken into account in acoustics or signal processing. A comprehensive review is proposed of recent robotics achievements, be they binaural or rooted in array processing techniques. The connections are highlighted with the underlying theory as well as with elements of physiology and neurology of human hearing. (C) 2015 Elsevier Ltd. All rights reserved.