关键词： 羽毛球机器人   STM32   控制系统  

摘要： 针对2015年全国大学生机器人比赛开发的羽毛球机器人,设计了以STM32为核心架构的嵌入式控制系统,阐述了羽毛球竞赛机器人控制系统的设计思路和方法,重点分析了电机驱动方案和发球机构控制方案,并提供了系统软件控制流程。实践结果表明:该设计方案稳定可靠,满足预定比赛目标,并在赛场上取得了满意的成绩。

关键词： 临场感遥操作机器人   虚拟动力学检测算法   虚拟力  

摘要： 分析了临场感遥操作机器人系统组成及工作原理,并以虚拟力以接触性碰撞动力学检测为例,提出了FV接触式中虚拟力的检测算法。该算法考虑了惯性、阻尼系数及弹性系数,并指出虚拟交互力是FV接触式中虚拟力的矢量和。选取临场感遥操作机器人系统对该算法进行了验证,分析了物体的位移及作用力的大小。试验结果表明,虚拟力f_v和主手力f_m、从手力fs基本一致,该算法的精确度较高,并且具有可行性。

关键词： 蛇形机器人   蜿蜒运动   蛇形曲线   高效游动  

摘要： 模仿蛇在水中游动,设计了蛇形机器人仿真模型.通过蛇形曲线控制该机器人在动力学仿真水环境中实现蜿蜒游动.实验分析了蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率对蜿蜒游动性能的影响.实验结果表明:在一定范围内,增大蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率等参数的值,蛇形机器人的蜿蜒游动速率也随着增加.

关键词： 工程机械学   双圆弧齿轮   麦弗逊悬架   轮式挖掘机   双轮铣槽机   混凝土泵车   张为民   细长轴   机器人动力学   球面滚子轴承  

关键词： 学风建设   科技竞赛   指导教师   机器人竞赛  

摘要： 针对学风建设中出现的问题,本文通过分析学科竞赛和学风间的微观、宏观关系,完善学科竞赛,发挥科技竞赛在学风和教风中的引领作用,促进其建设。本文主要以大学生机器人竞赛为例,总结科技竞赛和促进学生学习兴趣,调动教师的责任心,增进学生就业,培养学生自学、团队、协调等能力的相互关系。最后通过完善培养竞赛学生和指导教师队伍,完善梯队建设,建立激励制度等一套学风建设的学科竞赛体系。

关键词： 蔡自兴   智能科学   智能机器人   学术论文   移动机器人导航   知识宝库   中国科学院院士   未知环境   运动规划   会议论文集  

摘要： 蔡自兴教授已编著出版了40多部智能科学著作,发表了上千篇学术论文;其中,仅机器人学领域的著作就不下10部,论文超过300篇。在这里,我不专对他的某一著作进行评价,而是试图全面地介绍与评述蔡教授的机器人学著作,以便更全面、更真实地反映他对我国机器人学的突出贡献。

关键词： 机器人   机器人教育   机器人竞赛  

摘要： 信息时代，机器人教育已进入中小学校园并有越来越受到关注的态势。但在一些地区和学校把机器人引入校园特别是引入课堂则依然困难重重。近几年，我校积极开展机器人教育，把机器人活动引入课堂，探索建立了培训指导教师、优化课程开设、机器人竞赛引领、构建服务支持体系等策略与方法，为全面提升学生信息素养、培养信息技术拔尖人才开拓了思路、探索了路径。

关键词： 遥操作机器人   机器人技术   力觉临场感   人机交互式   传感技术   控制技术   研究与发展   机器人学  

摘要： 人机交互式机器人是当前机器人学研究的前沿和热点之一,而临场感(telepresence)技术是人与机器人交互的核心。本文通过阐述力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人的系统组成,指出力觉临场感遥操作机器人面临的3个难题:力感知、力反馈和大时延力控制。针对以上问题,对力觉临场感遥操作机器人的四大关键技术:传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延控制技术、虚拟预测环境建模技术进行了综述;介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制技术研究所30年来开展人机交互遥操作机器人技术研究的进展及其在核探测、康复医疗领域应用的情况。展望了人机交互力觉临场感遥操作机器人技术未来研究与发展的重点。

关键词： 嵌入式产品开发   智能循迹机器人   高职学生   创新能力  

摘要： 高职学生创新能力的培养在各高职院校都得到了很好的重视,嵌入式产品开发赛项作为一种高科技创新活动,为高职学生创新能力的培养提供了广阔的舞台.特别是智能循迹机器人是嵌入式产品领域内非常重要,且被广泛研究的一种智能移动装置,本文重点是研究如何通过嵌入式产品的开发提高学生的创新能力。

关键词： 空间机器人   动力学建模   参数辨识   关节摩擦  

摘要： 研究了考虑关节摩擦影响的空间机器人系统的动力学建模与参数辨识问题.采用单向递推组集方法和虚功率原理建立了含有关节摩擦的多体系统动力学方程,推导了关节摩擦对系统动力学方程的贡献,采用基于腕力传感器信号和最小二乘法的辨识方法进行了系统惯性参数的辨识.数值仿真结果验证了数学模型的正确性与辨识方法的有效性.