关键词： 自适应神经模糊推理系统   运动学逆解   机器人学   三次样条插值   神经网络  

摘要： 提出一种基于自适应神经模糊推理系统(ANFIS)求取机械手运动学逆解的方法。本文以SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)型四自由度机械手为研究对象,研究SCARA机械手末端执行器笛卡儿空间坐标与机械手关节空间关节变量之间的对应关系。首先根据笛卡儿运动轨迹选取起点、终点和中间点,并求得与之对应的关节变量值序列。然后利用插值方法求得关节空间的角度变化曲线,最后在关节曲线上随机选取样本点,进而利用得到的数据训练并验证自适应神经模糊推理系统求解逆解的正确性和精确性。与传统基于BP神经网络求取运动学逆解的方法进行仿真对比分析,结果表明ANFIS在运动学逆解的求取精度和运算时间上均优于BP神经网络。

关键词： 多机器人系统   绳牵引系统   运动学   动力学  

摘要： 对于多台机器人通过绳索协同牵引负载的并联系统,考虑了每个机器人与绳索的连接点具有任意移动的3个平动自由度的一般性情况.对该系统建立广义性的运动学方程,分别利用牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程建立系统的动力学方程.根据机器人、绳索、负载三者之间的关系,分成三大类问题,从方程是否有解的角度,分别对各类问题下解的情况进行分析.从实际应用的角度,讨论各种情况下解的处理方法.对于无解或无穷解时,提出解决方法.对于有解时,提出舍去不符合设计要求的解的方法.若存在多组解,则提出一个寻找最优解的方法.通过举例仿真验证系统的运动学和动力学模型并说明解的处理方法.

关键词： 仿生机器人   新型腿部结构   动力学   计算力矩控制   神经网络  

摘要： 为了实现六足仿生机器人的多种运动模式,提高不同路况环境的适应能力,提出了一种带有变形关节的新型腿部结构.采用拉格朗日方法建立了用于控制机器人腿部的动力学模型,设计了计算力矩+RBF神经网络复合控制器,其中计算力矩是已建模的部分,神经网络补偿动力学模型中未建模部分、结构参数的测量误差以及外部扰动.采用MATLAB对腿部的轨迹跟踪控制进行仿真,结果表明了该控制器跟踪精度更高,具有优良控制性能.

关键词： 爬行机器人   天津大学   研发   机械工程学院   机器人学   机构学  

摘要： 近日，由天津大学机械工程学院现代机构学与机器人学中心戴建生教授带领团队研制出的新型“四足变胞爬行机器人”受到了社会的广泛关注。

关键词： 机器人竞赛   青少年科技创新大赛   数学奥林匹克竞赛   自主招生   新概念作文大赛   化学奥林匹克竞赛   中小学生   制作活动  

摘要： 1．新概念作文大赛／2．丘成桐中学数学奖，3．全国青少年科技创新大赛／4．全国物理学奥林匹克竞赛／5．全国化学奥林匹克竞赛／6．全国数学奥林匹克竞赛／7．全国生物学奥林匹克竞赛／8．全国中小学生电脑作品制作活动／9．全国青少年信息学奥林匹克竞赛／10．中国青少年机器人竞赛/11．创新英语大赛／12．

关键词： 动力学模型   机器人动力学参数辨识   粒子群优化   SimMechanics  

摘要： 机器人动力学模型是机器人相关研究的基础,而动力学参数辨识是获得动力学模型的有效途径之一.针对机器人动力学参数的辨识问题,提出了由外关节向内关节逐一辨识的方法.并以傅里叶级数作为激励轨迹的基本函数形式,设计了关节激励轨迹.然后利用粒子群优化方法 PSO(Particle Swarm Optimization),以最小化辨识系数矩阵的条件数为目标函数,优化设计了激励轨迹,以提高辨识过程中的抗干扰能力.最后在Simulink中借助SimMechanics模块仿真验证了文中方法的有效性,同时也验证了文中的激励轨迹优化方法可增强辨识过程的抗干扰能力,提高辨识精度.

关键词： 机器人   越障   动力学   ADAMS  

摘要： 针对非结构化环境,设计了一种全驱动轮腿式移动平台。首先设计了移动平台的整体结构,并优化了越障杆的数量。通过分析机器人跨越垂直障碍的过程,进而建立越障过程的动力学模型,该模型体现了运动状态以及重心分布对电机输出力矩的影响;利用该动力学模型分析附着系数、移动平台重心、移动平台速度、障碍物高度等因素对电机最大输出力矩的影响。最后计算该机器人的最大越障高度,并用ADAMS仿真验证,为提高机器人适应非结构化环境提供理论依据。

关键词： 科技创新项目   中国少年科学院   机器人竞赛   档案   交流活动   成果展示   课题研究   青少年  

摘要： 曾获荣誉：2013年中国少年科学院“小院士”课题研究成果展示交流活动荣获“预备小院士”称号；2014年第十一届辽宁省青少年机器人竞赛创新项目一等奖；2014年全国青少年电子制作锦标赛科技创新项目二等奖、模拟机器人项目二等奖。

关键词： 机器人竞赛   ESAP   培训   提升  

摘要： 英特尔小机器人设备属于ESAP项目的一个重要组成部分,也是员工入职培训的重要环节。小机器人竞赛激发学生学习兴趣,拓展学生视野,丰富学生知识,提升学生的综合素质。深化校企合作,促进高职高专院校之间的教学改革成果交流。整个赛事包含初赛、培训、决赛、综合知识抢答等几个环节。涵盖了机械、电子、软件编程等各个方面的知识。

关键词： 壁面爬行机器人   ADAMS   动力学仿真  

摘要： 基于ADAMS软件,对壁面爬行机器人系统的运动规律以及运动过程中任意时刻的受力状况进行了分析与仿真,对于验证机器人结构配合及行走协调性能具有重要的指导意义。通过焊缝爬越过程的ADAMS动力学仿真分析,验证出设计结构的稳定性与可靠性。