关键词： 仿海蟹机器人   游泳足   水动力性能   游动模式  

摘要： 以生物梭子蟹为仿生原型，提出一种足桨耦合驱动仿海蟹机器人。该机器人采用三对步行足和一对游泳足的结构形式，基于爬行推进与拍动翼复合推进的方式，兼具形态仿生和功能仿生的特点，可实现水下行走与水中浮游的双重功能。通过对游泳足推进方式进行数值模拟和实验研究，结果表明：升力模式推进在水翼上挥和下拍过程中均产生正推力，推进效率相对较高；随着拍动幅度的增加，平均推力和推进效率都明显降低；推进效率与拍动频率呈抛物线关系；当斯特劳哈尔数Sr在0．4～0．6范围内时，升力模式的推进效率最大，当Sr在0．8～1.0范围内时，阻力模式的推进效率最高，两者所对应的尾涡脱泻均呈反卡门涡街形式；游泳足水翼的厚度对水动力性能也有影响，相对薄的水翼不仅能增加平均推力，还能降低系统的总能耗，因此更适合推进。

关键词： Anniversaries and Special Events   robotics   fluorescence activated cell sorter   iodine  

关键词： 终身成就奖   机器人学   ASME   机构学   机构设计   世界范围  

摘要： 在今年8月2—5日召开的第39届ASME机构学与机器人学大会上，戴建生教授被授予2015年ASME机构学与机器人学终身成就奖。ASME’机构学与机器人学终身成就奖是国际机构学与机器人学最高奖。该奖项创始于1974年，颁发给世界范围内对机构设计和机构理论，

关键词： 机器人工程   零阳   机器人竞赛   梦想成真   机器人足球   智能机器人   编程知识   万向轮   茂达   电脑制作  

摘要： 梦想还是要有的,万一实现了呢？10年前,张家界市慈利县零阳镇一完小的王杰有一个关于机器人的梦想。他希望把机器人带进山里,带到学校,让这里的孩子走进机器人的奇妙世界。如今梦想成真。

关键词： 机器人比赛   机器人竞赛   自平衡   比赛场地   大家好   长沙市岳麓区   比赛开始   水平状态   出差错   升旗仪式  

摘要： 大家好,我是可变形行星履带自平衡轮椅机器人。那天一早,我藏在小主人的箱子里,觉得有点闷,但心情很好,因为我要和小主人参加第七届湖南省青少年机器人竞赛。经过半个多小时的车程,我们来到了长沙市岳麓区实验小学。由于我参赛的项目是创意赛。

关键词： 蛇形机器人   非完整约束   微分几何   动力学与控制   纤维丛  

摘要： 蛇形机器人进行力矩控制时,其动力学系统为非线性控制系统.当蛇形机器人模块数增大时,非线性系统变得冗繁而不易于计算和控制.本文利用微分几何的方法,将欧拉—拉格朗日(EulerLagrange)动力学方程进行了扩展,得到了任意基底下的动力学方程,将蛇形机器人的动力学方程化简成标准的仿射控制系统方程,得到动力学与控制统一的模型,使得蛇形机器人的动力学方程变得简洁易于计算和控制.基于此模型,利用部分反馈线性化的方法将控制方程进行线性化,并设计了头部轨迹跟踪控制器.蛇形机器人的构型空间对应着流形空间,速度空间对应着切空间,力矩空间对应着余切空间,动能提供了流形空间上的一个黎曼(Riemann)度量,因此蛇形机器人的动力学可以用黎曼几何来描述.而带有被动轮的蛇形机器人引入了速度约束,使得速度空间不是整个切空间而是切空间的一个子集,即对应着一个分布,与分布相对应的动力学为非完整动力学.所以带有被动轮的蛇形机器人对应着带有分布的黎曼流形.而在分布上选取恰当的基底可以简化动力学计算,本文根据纤维丛的理论将这些基底空间建模为纤维丛,任意一个基底只是纤维丛上的一个截面.我们通过正交归一化和线性变换规则得到具有物理意义且可以简化动力学计算的截面,从而实现了微分几何框架下的动力学与控制统一模型.最后我们以9模块蛇形机器人为例,验证了部分反馈算法的有效性.

关键词： 非完整移动机器人   视觉伺服   镇定   动力学  

摘要： 针对具有未知参数的视觉伺服下带有非完整约束的一类移动机器人不确定扰动的动力学模型,提出新的反馈控制算法,实现了移动机器人的位姿镇定.首先,对于单目摄像机模型下的移动机器人运动学模型,将原始系统进行状态缩放变换,基于线性时变系统的稳定性理论,设计了非完整移动机器人运动的期望速度,实现了机器人的指数镇定;其次,对于带有不确定扰动的非完整移动机器人的动力学模型,利用计算力矩法设计力矩控制器,使得机器人的实际速度在有限时间内收敛至期望速度,并且通过了严格的数学证明.最后,仿真结果验证了所提控制器的有效性.

关键词： 关节柔度   臂杆柔度   柔体动力学   模态理论   刚柔耦合  

摘要： 根据D-H方法建立6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并通过建立刚柔耦合模型进行仿真分析,验证了理论模型的正确性。

关键词： 培养策略   机器人竞赛   学习态度   教育工作者   社会影响   任务设计   队内   团队文化   硬件知识   传感器原理  

摘要： 各类机器人竞赛开展十余年来,竞赛规模和项目在不断扩大,学生参与人数逐年增加,产生的社会影响也在逐渐加大,在比赛水平逐渐提高的同时,对学生的要求也在逐渐增加。近几年,大部分比赛加强了对学生能力的考察,也体现了比赛本身对学生的相关能力的要求。对于机器人竞赛的教育工作者,需要在有限的活动时间内,以能力培养为目标,真正地提高学生的能力水平,使学生在比赛过程中有所学习、有所体会、有所感悟。因此,我观察了近几年学生进行学习和参与比赛的情况,

关键词： 机器人产业   产业创新   学院   广东   中国人口   人才储备   合作办学   产学研  

摘要： 中国人口红利拐点以及“工业4.0”时代的加速来临,使得机器人产业正在迎来前所未有的发展机遇,出于人才储备考虑,广东正在筹建省内首家机器人学院,将与知名机器人企业合作办学,推动产学研融合,预计最快将于2016年开始招生.