关键词： 蛇形机器人   复合运动   运动学   动力学  

摘要： 为提高蛇形机器人执行各种运动的能力,研制了新型蛇形机器人系统.重点研究了该蛇形机器人的动力学.建立了机器人的运动学模型,并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法.用拉格朗日方法建立动力学模型,对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较,为蛇形机器人的有效运动提供了理论依据.

关键词： 机器人   活动项目   中小学   评价   创新   竞赛   现代控制技术   动手能力   大学生  

摘要： 中小学机器人教育方兴未艾。不少地区和学校已开始将智能机器人作为教学内容引入课堂,越来越多的企业开始涉足机器人设计生产领域,参加全国各类机器人大赛的青少年更是数以千计。当然,普及推广的过程中也出现了一些值得关注的问题:机器人教育没有完全着眼于学生的发展,机器人比赛成了商家较量的战场……本期专题邀请了机器人教育方面的专家、学者、一线教师共话中小学机器人教育的现状和发展前景,来自东西部地区几位具有代表性的一线指导老师,也将为我们讲述他们关于机器人教学和参赛的经验和体会。

关键词： 可重构   机器人   动力学   鲁棒性  

摘要： 给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法。通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求,增强了机器人运动的鲁棒性。

关键词： 生物免疫系统   人工免疫系统   机器人  

摘要： 给出人工免疫与机器人学的四个结合模型:负选择、克隆选择、进化免疫、免疫网络.介绍其生物机理,归纳和评述了主要算法及在机器人中的应用成果.与其它进化算法做了比较,并展望了进一步的研究方向.

关键词： 并联机器人   弹性动力学   有限单元法  

摘要： 文章的目的在于建立新型3-STP并联机器人的弹性动力学方程,为进一步作动态分析打下基础。在建立弹性动力学数学模型时采用了有限单元法(KED法),分别建立了主运动链各支链的单元弹性动力学方程,以及平行机构中柔性杆的单元弹性动力学方程,根据刚体与柔性体之间的变形协调条件,将各支路组装在一起,构成机构的总体弹性动力学方程。最后通过实例计算了机构第一阶固有频率在工作空间的分布,可以看到机构在位于工作空间对称线位置时的固有频率最高。

关键词： 多体动力学   约束   数值积分   反馈控制   异构双腿机器人  

摘要： 建立了简化的9连杆异构双腿行走机器人模型并给出了机构中存在的封闭链约束方程.采用带约束的多体系统拉格朗日方程建立了系统的动力学模型.对约束求导,给微分-代数混合的动力学方程添加扩展方程,采用预估-校正数值积分方法进行求解.将数值解对约束的不满足作为反馈,给出误差反馈控制方法,来减小数值积分带来的误差,保证算法收敛.针对仿生腿侧进行了动力学仿真计算,比较了带和不带误差反馈数值积分算法解对约束的满足程度以及正逆解的一致性程度.仿真表明建模方法可行且误差反馈控制数值积分可减小数值积分误差,防止误差积累.

关键词： 移动机器人   避障   神经网络   BP算法   初始权值优化技术  

摘要： 针对移动机器人建立了基于BP神经网络的智能避障控制模型,提出了初始权值优化技术,使得样本组与初始权值相匹配,显著地提高了网络的收敛速度.为了提高系统的实时性,文中采用C和汇编语言混合编制控制程序.计算机仿真和实测结果表明该系统具有学习能力强、人机交互效果好等优点.

关键词： 柔性机器人臂   动力学   数学模型   动力学方程  

摘要： 对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,并用Lagrange方程对双连杆柔性机器人臂进行了动力学建模,得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆的振动方程。由此建立的数学模型结构简单,精度较高,为柔性机器人臂的控制研究提供了理论依据。

关键词： 自然辩证法   科学观   技术观   智能机器人学  

摘要： 智能机器人学是计算机科学的一个重要分支。其研究工作经历了由盛到衰、由衰到盛的发展历程。究其原因,主要是对智能机器人学的自然辩证法认识不准确,从而错误地确定了智能机器人研究的目标。本文认为应该用自然辩证法关于科学观以及技术观的原理去指导智能机器人学的研究,并促进其健康发展。

关键词： 两轮机器人   动力学   机器人仿真   虚拟样机  

摘要： 首先简述了机器人仿真研究的现状和机械系统动力学分析仿真软件ADAMS及SIMULINK在机器人仿真上的应用。然后应用拉格朗日方程建立了系统的动力学方程,应用ADAMS和MATLAB对两轮机器人进行了联合仿真,仿真结果表明两轮机器人具有较好的鲁棒性和稳定性。