关键词： 心理   文化层面   机器人   竞赛规则  

摘要： 1、现有机器人竞赛规则及存在问题机器人大赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高技术对抗活动,它涉及人工智能、自动控制、机械电子、通讯、传感及机构等多个领域的前沿研究和技术融合.它集高技术、娱乐和比赛于一体,引起了公众的广泛关注和极大兴趣.目前,国际上推出了各种不同类型的机器人比赛,如机器人足球、机器人灭火、机器人相扑、机器人舞蹈、机器人走迷宫和机器人赛跑等.机器人大赛,不仅为青少年提供了良好的寓教于乐的载体,也极大地促进了实用的智能机器人的研发.

关键词： 轮式移动机器人   运动学   动力学   前轮驱动  

摘要： 水煤浆是一种新型燃料,是将65%-70%的煤粉,30%-35%的水及1%左右的添加剂经搅拌形成的一种新型燃料浆体,可用来替代重油或煤粉燃烧,有着广阔的发展应用前景.但在浆液储罐中会产生沉淀.本文的工作是围绕一种新型的液下搅拌机器人的研制展开的,这种机器人可取代传统的大型机械搅拌装置,具有体积小,能耗少等优点.根据这种轮式移动机器人的技术要求,进行了搅拌机器人的总体设计.对液下搅拌机器人在前轮驱动时的运动学动力学特性进行了详细的分析,运动学分析推导出了前轮驱动时主动关节和非主动关节的运动参数计算公式,动力学分析推导出了搅拌机器人系统运动的完整的数学模型.从而对进行搅拌机器人的运动控制分析奠定了基础.在研制新型液下搅拌机器人的过程中,本文充分运用了虚拟样机技术.探索了虚拟样机技术在传统机械设计中的具体应用方法,为传统机械设计的创新探索了新的思路与方法.

关键词： 机器人  

ISBN: (纸本)756060126X

关键词： 机器人动力学   有限元   等效单元   等效力系  

摘要： 介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动力学微分方程,该方程表述简单、规范,适于计算机编程,使人工分析量大大减少,提高了建模效率。利用该方法推导了2-DOF平面并联机器人的动力学方程,验证了方法的正确性和有效性,为其他复杂机器人机构的动力学分析提供了一种新的可供利用的手段。

关键词： SCARA机器人   运动学   动力学   图形仿真  

摘要： 在工业机器人的研究和设计过程中,运动学动力学系统的关键技术,如运动学方程的正逆解、运动轨迹规划中的关节空间插值算法和动力学模型的建立,在国内外一直处于研讨之中.本文对SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人的运动学动力学系统作了较深入的分析与研究,提出新的算法来提高运动控制的性能,并通过软件实现对工业机器人运动学动力学系统的三维图形仿真.本文首先在研究了机器人学理论的基础上,用D-H法对SCARA机器人进行运动系统建模,根据变换方程推导出一组简单实用的方程来实现运动学方程的正解.提出代数法和几何法相结合来实现运动学方程的反解,提高了计算速度而且易于编程.比较了轨迹规划的关节空间法和直角空间法,在运动学分析的基础上,用五次多项式插值算法在关节空间进行轨迹规划.拉格朗日法能以最简单的形式求得非常复杂的系统动力学方程,而且具有显式结构,物理概念和运算步骤明确.因此,用拉格朗日法进行动力学分析并建立了完整的动力学显式方程,本文针对SCARA机器人运动学方程的求解、关节空间插值算法和动力学逆问题,使用Matlab编程实现对工业机器人的三维图形仿真,提高了系统的易开发性和实用性.

关键词： Process control   Nonfiction  

摘要： Reviews the book 'Open-Source Robotics and Process Control Cookbook,' by Lewin Edwards.

关键词： 竞赛   教育理念   教育改革   力量   世界范围   创新能力   国际   机器人技术   人工智能   控制理论  

摘要： 随着智能技术突飞猛进的发展、教育理念的不断更新,作为综合了信息技术、电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科技的机器人技术也在为教育改革贡献自己的力量。为了推动机器人技术的发展,培养学生创新能力,在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛。

关键词： 移动机器人   前轮驱动   运动学   动力学   驱动力   附着力  

摘要： 液下搅拌机器人可取代传统的机械搅拌装置,具有体积小,能耗少等优点,文章对机器人的动力学特性进行了分析。在此基础上,给出了前轮驱动时车轮的驱动力、附着力的计算式。

关键词： 机器人   运动学   工作空间   灵活性  

摘要： 工业机器人是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。\n 本硕士论文在运动学和动力学方面研究CINCINNATI6自由度垂直多关节型工业机器人的工作性能，并对其进行建模仿真分析。\n 论文首先对机器人进行了运动学分析，着重论述了运用Denavit-Hartenberg表示法建立机器人执行器中心相对于基础坐标系的位姿变换矩阵，形成了机器人的运动学正解方程。论文利用逆矩阵对运动学正解方程进行变换，建立机器人的求逆算法，得到四组符合约束的逆解，仿真证明了求逆算法的可靠性。\n 论文阐述了确定机器人工作空间的几何绘图法，并在Matlab6.

关键词： 机器人   创意设计   机械结构  

摘要： 结合笔者指导的一、二、三届CCTV全国大学生机器人电视大赛无锡职业技术学院代表队的比赛机器人的设计制作,阐述竞赛型机器人的创意设计与基本机械结构。