关键词： 双足溜冰机器人   步态设计   动力学   非完整约束   Routh方程  

摘要： 利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR),简要介绍了机器人运动原理与结构特点。根据机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态设计,提出了机器人的简化运动模型。运用非完整约束存在时的Routh方程推导出机器人以"葫芦步"直线滑行时的动力学微分方程,给出实际算例进行了计算机仿真和实验。最后,得出了相关结论。

关键词： 欠驱动   机械臂   动力学奇异   非线性控制   非完整约束  

摘要： 欠驱动机械臂的运动只能从动力学水平进行控制, 从动关节的运动是通过主动关节的动力学耦合间接控制的。主、被动关节之间的动力学耦合特征与机械臂关节空间的位形有关, 因此在欠驱动机械臂运动过程中可能发生动力学耦合奇异, 某些被动关节的运动变得不可控。从关节空间和操作空间两个角度分析了欠驱动机械臂的动力学耦合问题, 给出从以上两种工作空间度量系统动力学耦合的指标。提出一种基于输入变量非线性变换的滑模变结构控制方法, 用于实现欠驱动机械臂操作空间中的连续轨迹控制。通过平面二连杆欠驱动机械臂和只有一个主动关节的平面三连杆欠驱动机械臂进行了仿真, 仿真结果证明提出的控制方法是可行的。

关键词： 移动机器人   动力学   建模   运动控制   仿真分析  

摘要： 智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力,而系统的耦合性又降低了系统的可控性,这增加了机器人精确导航的难度.本文介绍了机器人系统的动力学模型,并通过PD PID控制器进行了信号仿真.证明了该模型的合理性和PD PID控制器对降低移动机器人紧急动作的本体惯性因素影响的有效性.

关键词： 微控制器   控制系统   传感器  

摘要： 介绍了无锡职院参加第三届CCTV全国大学生机器人电视大赛参赛机器人控制系统的基本设计。

关键词： 五杆人机合作机器人   动力学   速度约束   Matlab  

摘要： 人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过和操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.利用Matlab软件中的SimMechanics和Simulink工具对一种五杆式人机合作机器人自由模式和约束模式的动力学特性进行了仿真研究,分析了约束系统的性能对人机合作机器人工作性能的影响.

关键词： 并联机器人   动力学   凯恩方程   动态特性  

摘要： 运用凯恩方程对3-TPT并联机器人进行了动力学分析,建立了动力学方程,为进一步机构动态特性分析提供了依据。

关键词： 小型移动机器人   侦察排爆机器人   虚拟样机   动力学仿真分析  

摘要： 由于近年来国际局势的变化，恐怖活动频频发生，投放各种炸弹成为恐怖分子进行恐怖活动的主要方式，因此各国都加大了对小型侦察排爆地面移动机器人的研制力度。本课题来自国家机械电子工程重点学科上海大学“快速反应”基金项目(项目编号B6701)，为“危险场合下微小型地面移动机器人实用化技术研究”的子课题，主要是基于虚拟样机技术对小型移动机器人的动力学特性进行仿真研究。文章首先介绍了国内外小型侦察排爆移动机器人的研究现状以及虚拟样机技术的形成和发展，着重论述了本文仿真研究中所涉及的有关多体动力学的基础理论，其中包括坐标系定义、非线性方程组的建立以及求解非线性方程组所采用的算法。\n 在此基础上，研究中采用ADAMS软件与UG软件联合建模仿真的方法，在UG软件环境下建立了移动机器人的三维实体模型，通过接口软件把实体模型导入ADAMS软件中，根据实际连接情况添加约束和运动副，确定样机的各种参数，建立起机器人的虚拟样机模型。\n 本文建立的机器人虚拟样机模型，侧重于考虑不同路面激励对整车振动的影响。对移动机器人在不同路况下的侦察过程的动力学性能进行了仿真分析，即在各种路况下对机器人进行振动响应测试和频谱分析，同时对车载部件也进行了动力学仿真分析。通过对比分析不同路况对整车振动和车载部件性能的影响，获得了一些有价值的结果。本文中应用DesignStudy设计研究方法对关键参数进行了设计研究与优化，提出了优化方案，为小型移动机器人的研制提供了有实际意义的参考依据。

关键词： Robotics   Contracts   Nonprofit organizations   Technology   Detectors  

摘要： The article focuses on the contract given by the Robotics Foundry, a non-profit economic development organization in Pittsburgh, Pennsylvania, to several regional companies and universities, to carry out six defense-related 'agile robotics' technology development programs. Initiatives include how to make robots work together, semi-autonomous robot operations, safety features for robotic weapons, automatic obstacle detection using low-cost sensors, trip-wire detection, and prediction and diagnosis of robot failures.

关键词： 逆运动学   机器人学   离线编程   路径规划   运动学模型   弧焊机器人   系统   学分   实际   地位  

摘要： 机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此,建立了COMAU-120机器人的运动学模型,并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了应用,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础。

关键词： MATLAB   合作机器人   动力学  

摘要： 合作机器人(Cobot)是能直接与人合作的机器人.为了分析Cobot的动力学性能,应用牛顿-欧拉法,基于MATLAB对四自由度Cobot进行了动力学仿真.推导了Cobot的运动约束方程和动力学方程,构成了Cobot的约束矩阵方程.通过MATLAB函数来求解约束矩阵方程,建立了Cobot的动力学仿真模型,并对Cobot跟踪给定直线进行了仿真分析.仿真结果表明,该仿真模型具有Cobot机器人的特点,可以方便地获得Cobot的动力学参数,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据.