关键词： 机器人动力学   柔性并联平台   动力刚化   屈曲行为  

摘要： 在考虑轴向力影响下,对刚柔耦合3-PRR平面柔性并联平台进行了动力学建模,分析了柔性并联平台的动力刚化问题和屈曲行为。柔性并联平台由动平台、静平台和三根对称的柔性梁组成,运用拉格朗日法和假设模态法对系统进行了刚柔耦合动力学建模,并建立了柔性梁振动频率和轴向力之间的函数关系。Matlab仿真结果表明:柔性梁受到的轴向力和动平台的速度及位形相关,当柔性梁受轴向拉力时,出现动力刚化现象,固有频率增加;当柔性梁受轴向压力时,出现动力柔化现象,固有频率减小;当轴向压力增加达到极限值时,柔性梁会发生屈曲行为。模态试验和不同速度下的轨迹控制实验验证了所建动力学模型和理论分析的正确性。

关键词： 机器人竞赛   课外实践   创新能力   培养模式研究  

摘要： 以机器人竞赛为载体,该文介绍了课外实践创新能力培养模式的研究内容。采用＂阶段＋模块＂的培养模式,＂专项训练式＋项目驱动式＂的培训手段,＂自主选择＋精准培养＂的原则,＂先跟踪＋后选拔＂的过程化考核方法,＂免试＋加分＂的奖励保障机制,实际应用效果显著,是推动高校教学改革的一项有力措施。

关键词： 四轮全向移动机器人   轨迹跟踪   运动学   动力学  

摘要： 建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型,并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上,利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器,利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器,实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后,利用Matlab/Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验,实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。

关键词： 机器人技术   发展史   自动控制工程   科学技术发展   计算机科学   机电一体化   机器人学   人工智能  

摘要： 春秋时代,被称为木匠祖师爷的鲁班,利用竹子和木料制造出一个木鸟,它能在空中飞行,"三日不下",称得上世界第一个空中机器人。那机器人的定义到底是什么呢?"机器人三定律"指的是什么?目前,世界机器人发展到什么样的状况?

关键词： 机器人竞赛   创新实践   教学研究  

摘要： 培养大学生的创新实践能力已成为我国高等教育教学改革的核心目标之一。而机器人竞赛作为高技术对抗赛,涉及电子、机械、控制、计算机等多个学科领域,是理论和实践的高度结合。本文以机器人竞赛为载体,分析了机器人竞赛在大学生创新实践能力培养中的重要作用,阐述了具体实施过程,为高校大学生创新实践能力的培养提供了一条新的思路。

关键词： 动力学模型   移动焊接机器人   焊缝轨迹跟踪   自动化  

摘要： 焊缝跟踪过程中对于精度的较高要求使跟踪系统的动力学问题变得尤为突出。针对该问题建立了一种移动焊接机器人的动力学模型,该模型具有非完整的力学系统形式。在焊接机器人动力学以及十字滑块协调控制的基础上,设计了滑模变结构控制器,并考虑了外界因素,如电机动力学、机器人惯性、工件表面粗糙度等对精度的影响。理论和仿真结果表明,建立的动力学模型以及滑模变结构控制的算法正确有效,为智能自动控制方法在焊接机器人的离线编程、动态控制机仿真等方面奠定了基础。

关键词： 二自由度   并联机构   动力学建模   参数分析  

摘要： 面向汽车电子行业等对高节拍往复运动的搬运操作需求,提出了一种基于平面双滑块机构的二自由度(2-DOF)并联机器人。基于拉格朗日(Lagrange)方程建立了并联机器人的动力学模型,并给出了机器人驱动力方程。利用Matlab软件对所建动力学模型进行仿真,同时利用ADAMS软件验证了所建模型的准确性。基于所建立的动力学模型,分析了并联机器人结构参数与运动参数对驱动力的影响,为机器人结构设计提供了动力学参考。

关键词： 外骨骼机器人   步态分析   动力学仿真  

摘要： 阐述了正常人体的行走步态及稳定性.构建了人体七杆模型,对其进行了动力学分析.介绍了人体特性参数.利用Solidworks软件建立了下肢外骨骼机器人的三维装配体模型,并导入ADAMS软件中进行仿真研究.通过仿真结果,不仅验证了理论分析的正确性,也得到了各个关节的力矩变化规律及大小.同时,为其控制系统设计和电机选型提供了重要的理论依据.

关键词： 机器人教学   区域发展   教育实践   比赛开始   信息技术   应用领域   保俶塔   机器人竞赛   教学实践探索   中所  

摘要： 从机器人的发明来说,最初它仅仅是作为科学研究和社会生产的工具。然而,因为机器人技术综合了物理、工程学以及信息技术等多学科知识,其设计及实践过程中所需知识和技术具有综合性、广泛性的特点,所以它具备很好的教育价值。机器人教育的兴起也正是对其应用领域的再扩大和再发展。

关键词： RESCUE robots   SPECIAL issues of periodicals   MECHATRONICS   REMOTE control