关键词： 多移动机器人系统   LCS   学习分类器系统   学习算法  

摘要： 移动机器人采用学习分类器系统进行学习的主要问题在于学习过程较长。为了解决该问题 ,本文提出一种改进的学习分类器系统。该系统引入了一个规则构造器和合并、广播两个操作。规则构造器在学习分类器系统进行新的尝试时产生新的规则 ,合并操作对已有规则进行归纳 ,广播操作则使所有的机器人可以共享各自当前的最优规则。仿真结果表明这些措施有效地提高了学习分类器系统的收敛速度。

关键词： 智能机器人   竞赛   应变能力   行走能力   比赛规则  

摘要： 目前，随着人工智能技术和机器人技术的不断发展，为了在这个领域内进行成果展示和竞赛，国际上推出了各种不同类型的机器人比赛，其中比较受欢迎的包括机器人足球赛、机器人灭火、机器人相扑、机器人投篮比赛等。

关键词： 机器人   弹性动力学   模态综合法   有限单元法   数值仿真   固有频率  

摘要： 针对机器人机构的特点,将结构动力学中的固定界面子结构模态综合法与有限单元法相结合,进行了并联弹性连杆机器人机构的动力学分析,设计了一种新型两自由度高速精密平面并联机器人.通过数值仿真,计算出并联弹性连杆机器人机构的动态响应、固有频率及其对应的模态阻尼,并与实验样机的实测结果进行比较,表明了该方法的有效性.

关键词： Welding -- Equipment & supplies   Welding equipment industry   Robotics   Machine theory  

摘要： Provides information on the line of tailor-made robotics and welding cables from Leoni. Type of power welding cables offered.

关键词： 創造特質   創造者個人特質   創造歷程   創造環境  

摘要： 学童创造力发展不仅经由艺术、语文或数学来表现，而且可以经由科技创作的练习及竞赛来展现，为了从小发展学童的创造力，台湾师范大学与中华创意发展协会举办『全国少年科技创作竞赛』，期望藉此来培养学童的创造力。本研究为了解杰出科技创作学童的创造特质，以参与竞赛表现杰出的队伍做为研究对象，针对创造者个人特质、创造历程、创造环境三方面进行研究，经由焦点团体晤谈及深度访谈後，主要研究结果如下：一、创造者个人特质：其人格特质分别为好奇的、有自信的、好胜的、负责的、随机应变的、爱创新的、善用时间的。在多元智能部分则倾向於肢体-动觉智能及人际智能。二、创造历程：问题解决模式主要解决材料本质、材料加工、机械特性问题。在点子撷取方式上，最常使用的方式是「与人讨论」，再来才是「参考类似物」及「找文献」。三、创造环境：家长在教导孩子方面，大部分是以策略及民主的方式，较少使用权威的方式。学校学习经验方面学校中最拿手的科目依序是体育、自然、艺能科。

关键词： 运动学   动力学   非完整约束   壁面移动机器人  

摘要： 灵巧壁面移动机器人是一个约束可变的系统 ,其可控性问题有待于证实 .针对履带驱动方式具有非完整约束的性质 ,利用李群理论和微分几何的分析方法 ,对各种构型情况下灵巧壁面移动机器人运动学和动力学特性进行了研究 ,证明了灵巧壁面移动机器人的可控性 ,建立了机器人动力学方程 ,为机器人控制器的设计提供了理论指导 .

关键词： 法国   人文社会科学   跨学科研究   机器人学   信息处理   生物医学   史学   语言学   法学   社会关系危机   城市问题   公共政策  

摘要： 进入新世纪,法国的跨学科研究呈现出日见活跃的趋势,特别是法国国家科学研究中心(以下简称"法国科研中心"),在其发展规划中,明确将"发展跨学科性"作为中心的首要任务.

关键词： Factories   Concrete pipe industry   Market share  

摘要： Reports on the plant established by Munro Concrete Products Ltd. in Barrie, Ontario. Formulation of the plant layout and design on the basis of extensive research devoted to machinery selection and the synergy of the machines working together productively and profitably; Conviction of president John Munro that thorough plant automation will help the concrete pipe industry protect or boost its market share; Philosophy employed by Munro in the plant.

关键词： 动力学奇点   漂浮基双臂空间机器人   姿态无扰运动规划   设计   遥控机械手   航天器对接  

摘要： 讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法。该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。

关键词： 机器人   轨迹跟踪   前馈控制   机器人动力学   机械手  

摘要： 机器人控制是机器人研究领域中的一项重要研究内容.该课题针对一个六自由度关节式气动机械手进行轨迹跟踪方面的研究.首先通过查补算法得到迪卡尔空间内的轨迹的途径点,应用机器人逆向运动学得到关节坐标下的各关节运动轨迹.对于决定机器人末端位置的三个关节应用拉格朗日方程建立了动力学方程从而得到了在多个关节联动时关节间的耦合力矩及重力矩的变化.将各关节的规划轨迹带入到机器人动力学方程得到个关节的补偿力矩,应用前馈控制将补偿量引入到单关节控制器来抑制由关节间耦合力矩和重力矩的变化引起的轨迹跟踪误差,从而实现了机器人的连续轨迹控制. 该课题应用前馈控制对机械手进行了大量的实验研究,通过对决定气动六自由度关节机器人末端在迪卡尔空间位置的三个关节作轨迹跟踪试验可以看出在引入前馈控制后机器人末端在X,Y,Z个坐标轴方向上的误差均小于未加前馈时的值.