关键词： 机器人  

ISBN: (纸本)9787030465320

关键词： 竞赛   人形机器人   教育培训机构   暑假期间   绿色能源   智能   家长   湖南   航模   费用   创意   长沙  

摘要： 创意航模班、人形机器人班、绿色能源班、智能之星班……暑假期间,一些机器人教育培训机构纷纷推出机器人暑假班.记者在湖南长沙一些培训机构看到,尽管费用高昂,但带领孩子报名的家长并不少.

关键词： 机器人学   工业机器人  

摘要： 工业机器人它是面向工业领域的多关节机械手或多目由度的机器装置,能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。在抢走全球其他地区工厂的许多工作岗位之后,中国现在开始将这些工作交给机器人来做。这标志着的中国在制造业方面表现出产业转型的特征。中国已是全球最大的机器人市场。中国市场2014年的机器人销量同比增长54%,机器人显示出明确的增长迹象。据国际机器人学联合会(International

关键词： Delta robot   Dynamics   vibration analysis   Optimal design  

摘要： Delta robot is a novel parallel mechanism with three degrees of freedom for translational motion. It has fair good dynamic property and is widely used in light industry as packaging, food and me machinery. In this thesis, kinematics and dynamics analysis of a certain of Delta robot are studied. The motion planning based lame curve and cam motion rules are carried out respectively. Vibration properties are also given based on *** main research contents includes that:（1） Kinematic performance constraints. Based on the Jacobian matrix and its inverse, two types of pressure/transmission angles are defined, with which the direct and indirect singularities can be identified in a straightforward manner. Consequently, the algebraic characteristics can be closely related to the geometry of the system through the transmission angles. These angles can be used to describe the motion/force transmission behaviors in a visible manner. Dynamic performance indices. Two novel global dynamic performance indices associated respectively with the inertial and centrifuge/Coriolis components of the driving torque are proposed for minimization. The singular configurations of the robot can fully be investigated by those new indices.（2） The trajectory planning of pick-and-place motion are studied. The method to generate the motion trajectories are carried out based on cam motion rules. Modified sine motion rule for cam mechanism is used to generate the trajectory for place and pick motion. The comparisons between this method and Lame curve are given too. According to the analysis, the trajectory based cam motion can attitude the residual vibration of moving platform effectively.（3） The flexible dynamic model of the robot is formulated using substructure displacement method. With this model, two the performance indices are proposed in terms of energy consumption and dynamic accuracy. The effects of structural parameters on the performance indices and the constraint are investigated

关键词： 机器人学  

ISBN: (纸本)9787111493464

摘要： 本书共10章，主要内容包括机器人学的起源与发展、机器人学的数理基础、机器人运动学的表示与求解、机器人动力学方程、机器人的控制原则和控制方法、机器人传感器、机器人轨迹规划、机器人程序设计、机器人的应用和展望等。

关键词： 独轮车机器人   PID控制   LQR控制   离散控制   RBF神经网络  

摘要： 独轮车机器人作为移动机器人领域的一个重要组成部分,同以往的四轮,三轮或者两轮移动机器人相比其动力学建模和控制问题更加困难,该机器人与地面只有一个接触点,属于非完整约束,在控制俯仰平衡的同时还需要控制横滚平衡。独轮车机器人因为其自身结构上的特点,决定了它具有多变量、强耦合、高度非线性,欠驱动和静态不稳定动态稳定等特点,其姿态的平衡控制问题,对于控制理论与控制工程具有很大的挑战性。本论文的研究涉及到了分析力学、机器人学、控制理论与应用、MATLAB应用、神经网络智能控制等多学科的内容。 本论文以一种能够实现自平衡运动的独轮车机器人为研究对象,在机器人的机械系统方面分为行走轮机构,横滚平衡机构以及航向控制机构,其车体在行走轮电机的驱动下可以实现俯仰平衡,车体上设计有平衡杆,该平衡杆用于实现车体的横滚平衡,车架上安装了专门用于航向控制的航向驱动。本文基于Routh方程建立了独轮车机器人的动力学模型,针对线性控制以及非线性控制,重点设计了PID控制器,LQR控制器,PID&LQR控制器,离散控制器以及基于RBF神经网络自适应控制器,采用Matlab中的Simulink模块和S-function模块对设计的控制系统进行了平衡控制仿真。从仿真实验结果中可以得出,通过上述控制器可以使机器人在2S左右的时间内实现俯仰、横滚以及航向三个方向的控制。在本文的最后介绍了独轮车机器人的实物样机初步搭建,分别介绍了机器人的机械系统和软硬件控制系统,为后续研究做了铺垫。 独轮车机器人是典型的非线性,强耦合,欠驱动,时变系统,该机器人的研究和发展对控制科学领域和机器人学领域均有着深远的意义。

关键词： 搬运机器人   运动学分析   动力学分析   有限元分析   动力学仿真  

摘要： 随着经济和社会的不断发展,出现了人力成本的增加,劳动力资源短缺等一系列问题。因此,自动化程度高的工业机器人开始被广泛采用。在生产中,大量的使用工业机器人具有很多优点,它可以改善工人的工作条件,减少原材料的消耗,提高生产物品的标准化程度和质量,同时有利于加快产品升级换代速度,显著提高劳动生产率,同时它可以在高温高压、高污染等环境中工作。柔性制造系统是一种适用于产品种类多、单批产量小、柔性程度高、自动化水平高的先进制造系统。在柔性生产中,搬运机器人动作灵活,特别是六自由度搬运机器人具有非常好的柔性,因此它能够改善工人的劳动条件,节约原材料,加快产品的更新换代速度,显著地提高生产效率。本文在柔性生产搬运机器人动力学方面的研究工作如下:第一,明确研究的主要内容。本文对柔性生产搬运机器人进行了运动学分析、动力学分析、柔性生产搬运机器人结构设计及三维建模、ADAMS动力学仿真以及柔性生产搬运机器人的极限位置有限元分析。第二,完成了柔性生产搬运机器人的运动学和动力学理论模型的建立及分析,本文采用D-H坐标法进行运动学正解和逆解的求解,并且对正逆解进行验证,采用拉格朗日方程完成了机器人动力学方程的推导。第三,分析了柔性生产搬运机器人在极限位置的整体及关键部件刚度问题。使用SolidWorks软件完成柔性生产搬运机器人的三维建模,并对主要部件的设计要求及注意事项进行了描述。根据柔性生产搬运机器人的运动空间,选取机器人的极限位置,利用HyperMesh有限元分析软件,对机器人的模型进行网格划分,并设定条件。然后将其处理好的模型导入到ABAQUS中进行分析,机器人极限位置情况下,分析机器人整体的应力和位移变化情况,以及这些主要部件的应力和位移变化情况。根据分析结果提出进一步优化方案。第四,在ADAMS软件设定柔性生产搬运机器人的一种典型工况,运用ADAMS软件对该特定工况下进行机器人的动力学仿真,并对仿真结果进行分析。

关键词： connectivity relations   dynamics   hybrid parallel robot   kinematics  

摘要： Matrix relations for kinematics and dynamics analysis of a spatial two-module Stewart-based hybrid parallel robot are established in this paper. Knowing the relative motions of two moving platforms, the inverse dynamics problem is solved based on a set of recursive explicit equations. Finally, compact results and graphs of simulation for the input forces and powers of all actuators are obtained.

关键词： robotics   Cambrian   Explosions  

摘要： About half a billion years ago, life on earth experienced a short period of very rapid diversification called the "Cambrian Explosion." Many theories have been proposed for the cause of the Cambrian Explosion, one of the most provocative being the evolution of vision, allowing animals to dramatically increase their ability to hunt and find mates. Today, technological developments on several fronts are fomenting a similar explosion in the diversification and applicability of robotics. Many of the base hardware technologies on which robots depend-particularly computing, data storage, and communications-have been improving at exponential growth rates. Two newly blossoming technologies-"Cloud Robotics" and "Deep Learning"-could leverage these base technologies in a virtuous cycle of explosive growth. I examine some key technologies contributing to the present excitement in the robotics field. As with other technological developments, there has been a significant uptick in concerns about the societal implication of robotics and artificial intelligence. Thus, I offer some thoughts about how robotics may affect the economy and some ways to address potential difficulties.

关键词： Robotics  

摘要： This survey provides an overview of popular pathfinding algorithms and techniques based on graph generation problems. We focus on recent developments and improvements in existing techniques and examine their impact on robotics and the video games industry. We have categorized pathfinding algorithms based on a 2D/3D environment search. The aim of this paper is to provide researchers with a thorough background on the progressmade in the last 10 years in this field, summarize the principal techniques, and describe their results. We also give our expectations for future trends in this field and discuss the possibility of using pathfinding techniques in more extensive areas.