关键词： Artificial intelligence   Dynamics   Fuzzy sliding mode controller   Kinematics   Parallel robots   Surveillance systems  

摘要： We contribute with a surveillance and defence system based on a 3SPS-1S parallel manipulator. The central constraining leg of the mechanism increases the stiffness of the system and forces the manipulator to have three pure rotation degrees of freedom. Determining inverse kinematics is trivial but solving forward kinematics is done by a numerical-geometrical approach obtaining a unique solution via artificial neural networks (ANN) and Newton-Raphson’s method. An optimized workspace is calculated with a genetic algorithm (GA) and singularities are also computed. Inverse and forward dynamics of the manipulator are also solved for control purposes. Three different designs are presented: one is a classical PID controller and the other two are fuzzy PD controllers. One of them works in sliding mode. © 2015, University of Defence.

关键词： 码垛机器人   运动学分析   动力学分析   Adams仿真   性能分析软件  

摘要： 近年来,随着越来越多的企业逐渐规模化,以及大型物资配送中心和快递物流方式逐渐兴起,这使得物流自动化技术作为一门新兴技术更是发展迅猛,尤其是码垛机器人技术,它的性能好坏严重影响了整条生产线的生产效率。而如今,我国在机器人技术方面与西方先进国家相比确实具有一定差距,因此,对码垛机器人进行性能分析及其软件开发是非常有实际意义的。根据成箱乳制品自动化产线上的码垛机器人的任务要求,确定了四自由度码垛机器人的总体方案和主要技术参数,设计了码垛机器人的本体结构,建立了其三维实体模型;采用D-H法进行了运动学正逆解分析,利用Adams软件对其运动学进行了仿真分析并与解析结果进行了对比,验证了运动学正逆解的正确性,阐述了误差产生原因,修正了运动学模型;研究了机器人的运动空间、雅克比矩阵及其奇异性,规划了满足作业要求的运动轨迹,为后续码垛机器人的运动控制提供了依据;利用拉格朗日方程法建立了四自由度码垛机器人的动力学模型,解析计算了机器人工作过程中各个时刻的动力学系数、转角速度和加速度等,得到了动态关节力矩,并依此未完成了各关节驱动电机的选型;最后利用MATLAB GUI设计了码垛机器人运动学、动力学性能分析软件的用户交互界面,正确实现了软件系统各个模块的功能。本文对四自由度码垛机器人进行的运动学、动力学性能分析,为机器人的运动控制奠定了理论基础,具有一定实际意义,通过自主开发的性能分析软件及其内置的解析方法,对机器人后续的研究具有重要的参考价值。

关键词： 机器人学   AI   人工智能   人类  

摘要： 智能机器人总有一天会与人类为敌,这种担忧在人类社会普遍存在。但本文作者、伦敦帝国大学外科讲师胡坦·阿什拉费恩(Hutan Ashrafian,上图)指出:有没有人想过,有谁能保护机器人不受来自其他机器人和人类的伤害呢?"机器人权"理念的出现在不久的将来,以机器人形式出现的人工智能(AIs)也许具有思维能力,而且这种可能性越来越

关键词： Entrepreneurship   Corporate Strategy   Market Entry   Open Source   Innovation   Crowdsourcing  

摘要： This case study focuses on 3D Robotics, a drone company with UAV platforms. It examines what 3DR should pursue at the critical inflection point within its history and highlights what is unique about 3DR, particularly when compared to a more traditional non-open, non-Maker company.

关键词： Sensor networks   robotics   Legal Executions   Mobile   Mobile robots  

摘要： The interaction of distributed robotics and wireless sensor networks has led to the creation of mobile sensor networks. There has been an increasing interest in building mobile sensor networks and they are the favored class of WSNs in which mobility plays a key role in the execution of an application. More and more researches focus on development of mobile wireless sensor networks (MWSNs) due to its favorable advantages and applications. In WSNs robotics can play a crucial role, and integrating static nodes with mobile robots enhances the capabilities of both types of devices and enables new applications. In this paper we present an overview on mobile sensor networks in robotics and vice versa and robotic sensor network applications.

关键词： 机器人学   应用数学   终身   植物学家   李源潮   一朵花   创新大赛   中国科协  

摘要： 第八届国际工业与应用数学大会开幕8月10日消息,第八届国际工业与应用数学大会在北京举行。这是该会议自1987年举办以来首次在亚洲和发展中国家召开,标志着中国工业与应用数学水平和国际学术地位的提升。国家副主席李源潮出席开幕式并致辞。大会开幕式上,李源潮为五位获奖者颁发国际工业与应用数学联合会设立的五大奖项。(来源:科学网)植物学家发现1.3亿年前"第一朵花"参考消息网8月19日消息,美国植物学家8月17日发表研究称,他们可能发现了全球"第一朵花",这种古

关键词： Control   Mobile robots   Humanoid robots   Machine intelligence   Artificial Intelligence   Cooperative robots  

摘要： Purpose - This article, a "Q& A interview" conducted by Joanne Pransky of Industrial Robot Journal, aims to impart the combined technological, business, and personal experience of a prominent, robotic industry engineer-turned entrepreneur regarding the evolution, commercialization, and challenges of bringing a technological invention to market. Design/methodology/approach - The interviewee is Dr Rodney Brooks, the Panasonic Professor of Robotics (emeritus), Massachusetts Institute of Technology (MIT), Computer Science and Artificial Intelligence Lab;Founder, Chief Technical Officer (CTO) and Chairman of Rethink Robotics. Dr Brooks shares some of his underlying principles in technology, academia and business, as well as past and future challenges. Findings - Dr Brooks received degrees in pure mathematics from the Flinders University of South Australia and a PhD in computer science from Stanford University in 1981. He held research positions at Carnegie Mellon University and MIT, and a faculty position at Stanford before joining the faculty of MIT in 1984. He is also a Founder, Board Member and former CTO (1991-2008) of iRobot Corp (Nasdaq: IRBT). Dr Brooks is the former Director (1997-2007) of the MIT Artificial Intelligence Laboratory and then the MIT Computer Science & Artificial Intelligence Laboratory. He founded Rethink Robotics (formerly Heartland Robotics) in 2008. Originality/value - While at MIT, in 1988, Dr Brooks built Genghis, a hexapodal walker, designed for space exploration (which was on display for ten years in the Smithsonian National Air and Space Museum in Washington, D.C.). Genghis was one of the first robots that utilized Brooks' pioneering subsumption architecture. Dr Brooks' revolutionary behavior- based approach underlies the autonomous robots of iRobot, which has sold more than 12 million home robots worldwide, and has deployed more than 5,000 defense and security robots;and Rethink Robotics' Baxter, the world's first interactive production r

关键词： 动力学参数辨识   6自由度关节机器人   辨识算法   负载辨识   虚功原理   奇异值分解  

摘要： 工业机器人已经成为提高生产力不可或缺的手段。日益提高的质量要求和新的应用对机器人精度,可靠性和性能提出了更高的要求。目前,大多数国产机器人仍使用简单的PID运动控制器,未考虑机器人复杂的非线性动力学特性,这就限制了机器人的精度和性能。之所以这些控制器未考虑机器人动力学特性的一个重要原因是难以获得精准的动力学参数。基于实验的机器人参数辨识是唯一有效的获取精准动力学参数的方法。机器人参数辨识使用在精心设计的实验中所测得的运动参数和驱动器力矩来估计实际的动力学模型。考虑到6自由度串联机器人肘部连杆和腕部连杆惯性参数值的巨大差异,提出了一种分步辨识的方法,将机器人分为肘关节和腕关节两步辨识。该方法简化了辨识过程,能简单有效的得到6自由度串联机器人的动力学参数。机器人的动力学模型随着关节的增多变得越加的复杂,使得冗余自由度机器人辨识方程难以求解,参数估计效率低。针对该问题,提出了一种顺序辨识方法。每次辨识时只驱动3个关节轴,固定其它关节轴。该方法降低了辨识的难度,辨识效率显著提高,能高效的辨识出冗余自由度机器人的动力学参数。机器人负载的重要性越来越受到人们的关注,使得通过扩展机器人辨识方法来估计机器人负载惯性参数变得十分必要。在负载辨识中,不仅需要关注驱动器力矩预测精度,更需要特别关注惯性参数估计的精度。本文提出的负载辨识方法,不需要完整的机器人本体辨识,只是对已知的机器人动力学模型进行补偿便能得到负载的惯性参数。负载辨识对实验要求高,需要更多的先验信息和校正才能达到满意的精度要求。将辨识得到的机器人动力学模型用来改善机器人的轨迹跟踪精度时,为达到实时计算的要求,对动力学模型进行一定的简化。将简化的动力学模型作为力矩前馈来估计机器人实际关节力矩。前馈控制器使得实际轨迹更接近期望轨迹,力矩输出更平滑。针对并联机器人动力学和结构特性相当复杂,难以直接通过几何结构来求解和简化观测矩阵的问题,提出了基于虚功原理和奇异值分解的辨识方法。并结合并联机构的对称性和各分支机构的重复性特征,消除了大部分小的惯性参数,从而得以简化辨识模型,提高参数的辨识精度。本文以Stewart平台为例,完成了该平台的仿真验证。

关键词： 机器人技术   计算机   伦理规则   无人驾驶汽车   温菲尔德   佩雷拉   机器人学   军用机器人   伦理困境  

摘要： 创建有伦理意识的机器人,是人工智能面临的一项最艰苦挑战之一。若要取得重大突破,必须将相关伦理意识融入到人工智能的研发中,并借助逻辑学提出符合伦理要求的选择。科幻作家伊萨克·阿西莫夫(Isaac Asimov)在多部科幻小说中,经常提到机器人的工程安全防护和它的伦理道德标准。在1942年科幻小说《环舞》

关键词： 机器人学习   关联分析   学习客观因素  

摘要： 文章依据数据挖掘技术中的关联分析方法,使用R语言对影响青少年机器人学习效果的客观因素进行了分析。分析结果表明:在是否获得奖项作为学习效果划分标准下,机器人学习时间是检验其学习成果的关键规则。