关键词： 拉格朗日方程   动力学   轨迹规划   MATLAB软件   机器人  

摘要： 提出了一种应用拉格朗日方程建立机器人动力学模型的方法。以单自由度机器人为例,根据其动力学模型,使用MATLAB软件对单自由度机器人常用的3种运动轨迹进行轨迹规划,仿真结果符合要求。

关键词： 动态优化   全域动态性能   弹性动力学仿真   空间梁单元   尺寸优化   码垛机器人  

摘要： 为提升码垛机器人全域动态性能,将有限元建模、弹性动力仿真、性能指标评价和尺寸寻优过程集成于Matlab下,实现自动尺寸优化.选取杆状零件的20项关键尺寸参数作为设计变量,构建有限元模型,在典型码垛过程中进行弹性动力仿真.综合提高基频、降低关节转矩和提升末端定位精度的设计要求,定义优化目标函数.借鉴梯度寻优思想,优化设计参数.优化后,机器人全域关节转矩均方根值由97.6kN·m降至81.9kN·m,全域基频均值由6.983Hz增至7.506Hz,全域定位误差均值由2.424mm降至2.119mm.结果表明通过优化码垛机器人杆件尺寸可有效提升系统全域动态性能.

关键词： 青少年科技创新大赛   贵州省   科技节   创意   科技创新成果   机器人竞赛   科普讲座   主办方  

摘要： 贵州省首届＂青少年科技节＂暨第三十届贵州省青少年科技创新大赛上,来自全省127项青少年科技创新成果在贵阳六中向市民展示。主办方还在以往赛事的基础上增加了科普讲座、青少年科学微电影展示、3D打印演示、青少年机器人竞赛等活动。

关键词： 机器人教学   兴趣小组   机器人竞赛   教育实践   告诉我   就是你   我自己   英文原版   教学任务   设计方案  

摘要： 我跟机器人教育结缘纯属偶然。2003年办公室搬家时,我在旧办公室的一个角落里发现了几台机器人,圆圆的胖乎乎的飞行器造型,看起来挺可爱。经了解得知,这是学校几年前采购的供机器人兴趣小组使用的,由于之前负责的老师离职,这几台机器人已经闲置了一段时间了。出于好奇，我就拿了一台自己摆弄着玩：安装软件，编写程序，下载运行，感觉挺新鲜的。

关键词： STS教育   机器人教学   科学教育改革   综合研究   教育内容   机器人竞赛   教育情境   问题导向   世界科学   人机交互性  

摘要： STS是Science（科学）、Technology（技术）和Society（社会）的简称,是将科学、技术和社会三者相互关系作为独立对象进行系统考察的综合研究领域。STS教育代表了当今国际科学教育改革的方向,其根本宗旨是培养具有科学素养的公民。

关键词： 机械工程   多指机器人   Udwadia-Kalaba理论   扩展层级建模方法   奇异质量矩阵  

摘要： 为了获得多手指机器人动力学解析模型,解决(建模过程)由于系统质量矩阵奇异造成的系统运动方程无解问题,应用Udwadia-Kalaba建模理论,提出了一种新的针对手指机器人的扩展层级建模方法,获得了系统动力学解析模型,解决了手指机器人系统质量矩阵奇异时运动方程无解的问题;以二维三手指机器人为实例,应用扩展层级建模方法,建立了手指机器人和抓取对象组成的多刚体系统动力学解析模型;将三手指机器人的动力学模型进行数值仿真,仿真结果连续、收敛。研究结果表明:提出的建模方法可行、有效,可以快速、高效地建立多手指机器人的动力学模型,可以获得抓取力模型和手指关节力矩模型的解析形式,为进一步实现多手指机器人的力/位混合控制奠定了理论基础。

关键词： 五自由度   混联机器人   动力学   分析   递归牛顿-欧拉算法  

摘要： 设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力和力矩,同时,推导了各连杆相互作用的力、力矩及关节驱动力或力矩,研究了各连杆的运动速度、加速度及受力情况.通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟样机验证了动力学分析求解的正确性,为后续结构优化和运动控制提供了依据.

关键词： 机器人学   发展策略   网络化+机器人化+智能化  

摘要： 本文首先概括国际机器人学的发展大潮流,指出许多先进工业国家竞相在更高层面、更多领域和更大规模上开展智能机器人研究与应用;接着介绍我国新的机器人技术发展计划,一个全面开发与应用机器人的热潮正席卷全国;然后逐一探讨网络化、智能化与机器人化的关系,提出网络化进一步提高机器人产品的性能水平和应用领域,实现"网络化+机器人化"的机器人系统产品模式,并在此基础上,引入与应用各种人工智能技术,实现"网络化+机器人化+智能化"的机器人集成系统产品模式,从而极大地增强机器人系统的功能,减轻脑力劳动和提高自动化水平。

关键词： 机器人   自动化   智能   趋势  

摘要： 自人们开女台研究机器人以来，其应用领域主要有两个方研：（1）应用于工业制造领域。在工业制造过程中，生产车间通常具有结构化环境，要求机器人在这种环境中实现高速、精确的操作。

关键词： Artificial intelligence   Dynamics   Fuzzy sliding mode controller   Kinematics   Parallel robots   Surveillance systems  

摘要： We contribute with a surveillance and defence system based on a 3SPS-1S parallel manipulator. The central constraining leg of the mechanism increases the stiffness of the system and forces the manipulator to have three pure rotation degrees of freedom. Determining inverse kinematics is trivial but solving forward kinematics is done by a numerical-geometrical approach obtaining a unique solution via artificial neural networks (ANN) and Newton-Raphson’s method. An optimized workspace is calculated with a genetic algorithm (GA) and singularities are also computed. Inverse and forward dynamics of the manipulator are also solved for control purposes. Three different designs are presented: one is a classical PID controller and the other two are fuzzy PD controllers. One of them works in sliding mode. © 2015, University of Defence.